怎样去编写HC-SR04超声波模块的控制程序呢

　　1.超声波测距原理
　　超声波是利用反射的原理测量距离的，被测距离一端为超声波传感器，另一端必须有能反射超声波的物体。测量距离时，将超声波传感器对准反射物发射超声波，并开始计时，超声波在空气中传播到达障碍物后被反射回来，传感器接收到反射脉冲后立即停止计时，然后根据超声波的传播速度和计时时间就能计算出两端的距离。
　　
　　2.超声波模块
　　此次采用的是市面上常用的超声波模块HC-SR04；
　　HC-SR04参数：
　　工作电压：DC5V
　　静态电流：小于2mA
　　电平信号输出：高5V ，低0V
　　感应角度：不大于15度
　　探测距离：2cm-450cm
　　超声波模块工作原理：
　　
　　（1）采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
　　（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
　　（3）有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．
　　（4）单片机将得到的数据进行处理计算，公式如下
　　测试距离 = （高电平时间 * 声速（340M / S）） /2
　　3.系统总体硬件图
　　
　　硬件组成：单片机最小系统+LCD1602显示屏+超声波模块+DC5V电源
　　4.程序分析
　　1.超声波模块控制程序
　　（1）触发信号发送
　　void StartModule（） //启动模块
　　{
　　TX=1; //启动一次模块
　　_nop_（）; _nop_（）; _nop_（）; _nop_（）; _nop_（）;
　　_nop_（）; _nop_（）; _nop_（）; _nop_（）; _nop_（）;
　　_nop_（）; _nop_（）; _nop_（）; _nop_（）; _nop_（）;
　　_nop_（）; _nop_（）;_nop_（）; _nop_（）; _nop_（）;
　　_nop_（）;
　　TX=0;
　　}
　　（2）接收回波并计算
　　void Conut（void）
　　{
　　time=TH0*256+TL0;
　　TH0=0;
　　TL0=0;
　　S=（time*1.7）/100; //算出来是CM
　　if（（S》=700）||flag==1） //超出测量范围显示“-”
　　{
　　flag=0;
　　DisplayOneChar（0， 1， ASCII［11］）;
　　DisplayOneChar（1， 1， ASCII［10］）; //显示点
　　DisplayOneChar（2， 1， ASCII［11］）;
　　DisplayOneChar（3， 1， ASCII［11］）;
　　DisplayOneChar（4， 1， ASCII［12］）; //显示M
　　}
　　else
　　{
　　di***uff［0］=S%1000/100;
　　di***uff［1］=S%1000%100/10;
　　di***uff［2］=S%1000%10 %10;
　　DisplayOneChar（0， 1， ASCII［di***uff［0］］）;
　　DisplayOneChar（1， 1， ASCII［10］）; //显示点
　　DisplayOneChar（2， 1， ASCII［di***uff［1］］）;
　　DisplayOneChar（3， 1， ASCII［di***uff［2］］）;
　　DisplayOneChar（4， 1， ASCII［12］）; //显示M
　　}
　　}
　　一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，就可以达到你移动测量的值
　　（3） 主程序
　　void main（void）
　　{
　　unsigned char TempCyc;
　　Delay400Ms（）; //启动等待，等LCM讲入工作状态
　　LCMInit（）; //LCM初始化
　　Delay5Ms（）; //延时片刻（可不要）
　　DisplayListChar（0， 0， mcustudio）;
　　DisplayListChar（0， 1， email）;
　　ReadDataLCM（）;//测试用句无意义
　　for （TempCyc=0; TempCyc《10; TempCyc++）
　　Delay400Ms（）; //延时
　　DisplayListChar（0， 1， Cls）;
　　while（1）
　　{
　　TMOD=0x01; //设T0为方式1，GATE=1；
　　TH0=0;
　　TL0=0;
　　ET0=1; //允许T0中断
　　EA=1; //开启总中断
　　while（1）
　　{
　　StartModule（）;
　　// DisplayOneChar（0， 1， ASCII［0］）;
　　while（！RX）; //当RX为零时等待
　　TR0=1; //开启计数
　　while（RX）; //当RX为1计数并等待
　　TR0=0; //关闭计数
　　Conut（）; //计算
　　delayms（80）; //80MS
　　}
　　}
　　}
　　注意事项：
　　1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的 Gnd 端先连接。否则会影响模块工作。
　　2：测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且要尽量平整。否则会影响测试结果。