怎样去编写HC-SR04超声波传感器的程序呢

　　1．给超声波模块接入电源和地。
　　2.给trig输入一个长为20us的高电平方波
　　3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，echo的电平会由0变为1
　　4.当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0。定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。
　　5.根据声波在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。
　　以下为程序：
　　#include “stm32f4xx.h”
　　#include “usart.h”
　　#include “delay.h”
　　void GPIO_Configuration（）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOF， ENABLE）;
　　/*echo*/
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
　　GPIO_Init（GPIOF， &GPIO_InitStructure）;
　　/*trig*/
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
　　GPIO_Init（GPIOF， &GPIO_InitStructure）;
　　}
　　void TIM2_Configuration（u16 arr， u16 psc）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructrue;
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）;
　　TIM_DeInit（TIM2）;
　　TIM_TimeBaseStructrue.TIM_Period = arr;
　　TIM_TimeBaseStructrue.TIM_Prescaler = psc;
　　TIM_TimeBaseStructrue.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
　　TIM_TimeBaseStructrue.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructrue）;
　　TIM_ITConfig（TIM2， TIM_IT_Update， ENABLE）;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x00;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x01;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
　　TIM_Cmd（TIM2， DISABLE）;
　　}
　　u16 TIM2_Flag;
　　u16 get_Diatance（）
　　{
　　int distance = 0;
　　u16 TIM = 0;
　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）;
　　GPIO_SetBits（GPIOF， GPIO_Pin_6）;
　　delay_us（30）;
　　GPIO_ResetBits（GPIOF， GPIO_Pin_6）;
　　while（（！GPIO_ReadInputDataBit（GPIOF， GPIO_Pin_5））&&TIM2_Flag==0）;
　　TIM2-》CNT = 0;
　　while（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOF， GPIO_Pin_5）&&TIM2_Flag==0）;
　　TIM_Cmd（TIM2， DISABLE）;
　　if（TIM2_Flag==1）
　　TIM2_Flag = 0;
　　TIM = TIM_GetCounter（TIM2）;
　　distance = TIM*0.85;
　　return distance;
　　}
　　void TIM2_IRQHandler（void）
　　{
　　if（TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_Update） ！= RESET）
　　{
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_Update）;
　　TIM2_Flag=1;
　　}
　　}
　　#ifndef __CS_H
　　#define __CS_H
　　#include “sys.h”
　　void GPIO_Configuration（）;
　　void TIM2_Configuration（u16 arr，u16 psc）;
　　u16 get_Diatance（void）;
　　void TIM2_IRQHandler（void）;
　　void LED_Init（void）;
　　#endif
　　#include “stm32f4xx.h”
　　#include “usart.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “lcd.h”
　　#include “cs.h”
　　extern u16 TIM2_Flag;
　　int main（void）
　　{
　　u16 diatance_Data;
　　u16 q;
　　u16 b;
　　u16 s;
　　u16 g;
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;
　　delay_init（168）;
　　uart_init（115200）;
　　GPIO_Configuration（）;
　　TIM2_Configuration（5000，419）;
　　POINT_COLOR=RED;
　　while （1）
　　{
　　diatance_Data = get_Diatance（）;
　　q = diatance_Data/1000;
　　b = diatance_Data/100%10;
　　s = diatance_Data/10%10;
　　g = diatance_Data%10;
　　diatance_Data = q*1000+b*100+s*10+g;
　　POINT_COLOR=BLUE;
　　printf（“%dn”，diatance_Data）;
　　delay_ms（1000）;
　　}
　　}