如何对基于STM32F103VET6的超声波传感器HC-SR04进行测距呢

　　超声波传感器HC-SR04测距实例
　　最近刚学了点32的知识，找了个超声波传感器练习一下，这是我的一点学习经验，和大家分享一下，如有不足希望各位大佬多多指导。
　　软件
　　STM32CubeMX，keil5，野火串口调试助手
　　硬件
　　stm32f103vet6开发板，J-Link，超声波传感器HC-SR04
　　原理
　　
　　HC-SR04超声波模块工作原理
　　（1）采用IO口触发测距，给至少10us高电平脉冲；
　　（2）模块内自动发送八个40khz方波，并自主检测是否有电波返回；
　　（3）当有信号返回时，通过IO口输出一个高电平，高电平的持续时间就是超声波从发送到返回的时间；
　　（4）测距公式：距离=（高电平时间*声速）/2；
　　我自己的理解：本模块使用时，给Trig一个10US以上的高电平，模块开始工作，模块内自动发送八个40khz方波，并自主检测是否有电波返回。这是我们需要检测Echo处的电平，当为高电平的时候记一个时间；当Echo出为低电平的时候在记一个时间，这两个时间的差就是高电平持续的时间，然后用测距公式进行计算。
　　步骤
　　1，设置RCC和SYS
　　
　　
　　2，设置Trig输出引脚，Echo输入引脚以及LED灯
　　
　　3，设置TIM2和USART1
　　
　　
　　4，设置时钟树，项目名称以及其他设置
　　不同板子的时钟树设置不同，自己去查资料。
　　
　　
　　
　　5，生成代码，并打开keil5
　　
　　
　　6，编写代码
　　让LED灯快速亮灭三次----表示代码已下载到板子中，并开始运行
　　/* USER CODE BEGIN 2 */
　　int i=0;
　　while（i《7）
　　{
　　HAL_GPIO_TogglePin（LED_GPIO_Port，LED_Pin）;
　　HAL_Delay（400）;
　　i=i+1;
　　}
　　/* USER CODE END 2 */
　　按照原理，编写while函数体里面的代码。（第一个while是当有信号返回时，如果满足条件，就会卡在这里，当不满足条件时，开始往下走，记一个时间，然后会卡在另一个while处，当条件不成立了再继续往下走，在记一个时间。两个while可以理解为条件延时。）
　　/* USER CODE BEGIN WHILE */
　　while （1）
　　{
　　/* USER CODE END WHILE */
　　/* USER CODE BEGIN 3 */
　　HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim2）;
　　htim2.Instance-》CNT = 0;
　　float t1，t2，distance;
　　HAL_GPIO_WritePin（Trig_GPIO_Port，Trig_Pin，GPIO_PIN_RESET）;
　　HAL_GPIO_WritePin（Trig_GPIO_Port，Trig_Pin，GPIO_PIN_SET）;
　　HAL_Delay（1）;
　　HAL_GPIO_WritePin（Trig_GPIO_Port，Trig_Pin，GPIO_PIN_RESET）;
　　while（HAL_GPIO_ReadPin（Echo_GPIO_Port，Echo_Pin） == GPIO_PIN_RESET）
　　t1=htim2.Instance-》CNT;
　　while（HAL_GPIO_ReadPin（Echo_GPIO_Port，Echo_Pin） == GPIO_PIN_SET）
　　t2=htim2.Instance-》CNT;
　　htim2.Instance-》CNT = 0;
　　distance=（t2-t1）*17/（float）1000;
　　printf（“The distance is %0.1fcmn”，（float）distance）;
　　HAL_GPIO_WritePin（Trig_GPIO_Port，Trig_Pin，GPIO_PIN_RESET）;
　　HAL_Delay（500）;
　　}
　　/* USER CODE END 3 */
　　7，编译，下载代码，打开串口调试助手并且运行代码
　　在编译前，点击魔术棒选项卡，确认J-Link仿真器已连接好以及其他设置也是正确的。
　　
　　8，用传感器测距离
　　有些人的printf无法使用，点击这里［printf无法使用的解决方法。