HC-SR04和51单片机是如何实现超声波测距的

　　前言
　　提示：
　　我这里选的超声波模块是 HC-SR04 ，单片机使用的是51单片机。
　　一、超声波即测距原理
　　原理很简单就是依靠脉冲，只要控制脉冲的时间就能触发其驱动。
　　看相关文档记录有：
　　采用IO口Trig触发测距，至少给 10us 的高电平信号触发（利用单片机的定时器可实现）
　　当有了19us的高电平后模块会自动发送8个40 khz 的方波，自动检测是否用信号返回
　　有信号返回，通过Echo输出，输出的高电平时间就是测距所用的时间
　　公式
　　测试距离 =（高电平持续时间*声速（340M.S））/2
　　二、源代码
　　//超声波测距
　　#include《AT89X51.H》
　　#include《intrins.h》
　　//引脚定义根据自己所连接的
　　#define RX P3_2
　　#define TX P2_5
　　//数码管的段，位选端
　　***it dula = P2^6;
　　***it wela = P2^7;
　　#define uchar unsigned char
　　#define uint unsigned int
　　uint timer=0，time=0，index=0;
　　unsigned long length=0;
　　bit flag;
　　//用个数组来保存测出来的距离
　　uchar di***uff［4］ = {0，0，0，0，};
　　//数码管共阴极
　　uchar const table［］ = {0x3f，0x06，0x5b，0x4f，0x66，0x6d，
　　0x7d，0x07，0x7f，0x6f，0x40};
　　//数码管的位选端
　　uchar const post［3］ = {0xfe，0xfd，0xfb};
　　void Count（）;
　　void Show（）;
　　//定时器初始化，
　　void init（）
　　{
　　TMOD = 0x11;
　　TH0 = 0;
　　TL0 = 0;
　　TH1 = 0xf8; //2us 的时间
　　TL1 = 0x30;
　　ET0 = 1;
　　ET1 = 1;
　　TR1 = 1;
　　EA = 1;
　　}
　　void main（）
　　{
　　init（）;
　　while（1）
　　{
　　while（！RX）; // 如果每接收到数据，则等待
　　TR0 = 1; //启动定时器0开始记录高电平的持续时间
　　while（RX）;
　　TR0 = 0;
　　Count（）;
　　}
　　}
　　void Count（）
　　{
　　timer = TH0*256+TL0; //存储TR0测得时间
　　//重新赋值
　　TH0 = 0;
　　TL0 = 0;
　　//还记得上面那个公式吗？ 这里（*1.085）是为了减少误差；
　　length = （float）（timer*1.085）*0.017;
　　//控制测量的距离，如果超出距离则数码管显示 ［-］
　　if（（length》=700） || flag ==1）
　　{
　　flag = 0;
　　di***uff［0］ = 10;
　　di***uff［1］ = 10;
　　di***uff［2］ = 10;
　　}
　　else
　　{
　　di***uff［0］ = length/100;
　　di***uff［1］ = length%100/10;
　　di***uff［2］ = length%10;
　　}
　　}
　　//TR0计时器溢出都没信号返回，肯定超出测量范围了
　　void stop（） interrupt 1
　　{
　　flag = 1;
　　}
　　//利用定时器TR1发送10us的方波驱动超声波工作
　　void start（） interrupt 3
　　{
　　TH1 = 0xf8;
　　TL1 = 0x30;
　　time++;
　　//数码管显示函数
　　Show（）;
　　// 2*400=800ms ，这里是控制下一次的测量时间间隔，不可能还没收到Echo就继续发送方波对吧？
　　if（time 》= 400）
　　{
　　time = 0;
　　TX = 1;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　_nop_（）;
　　TX = 0;
　　}
　　}
　　void Show（）
　　{
　　dula = 0;
　　if（index == 0）
　　//这里 | 0x80 是为了显示 X.XX 的形式
　　{P0 = （table［di***uff［index］］） | 0x80;}
　　else
　　{ P0 = table［di***uff［index］］;}
　　dula = 1;
　　dula = 0;
　　wela = 0;
　　P0 = post［index］;
　　wela = 1;
　　wela = 0;
　　if（++index 》= 3）
　　index = 0;
　　}
　　三、 总结及扩展
　　到这对超声波模块就有了一个基本的了解了，其实原理非常简单，只要懂了原理看起代码来也就不那么费力了。
　　扩展： 我们这里使用数码管显示的测量距离，那是不是也可以用1602的液晶显示呢？ 惭愧的是我没写出来，主要在写入的时间把握不好，这样就无法显示测量的距离。
　　在扩展一下可以做一个智能垃圾桶：
　　结合舵机云台，我们可以当到达一定距离时，利用云台驱动开垃圾桶。