STM32F103与L298n电机驱动模块按键如何控制电机正反转及PWM调速？

功能

使用普中科技STM32-PZ6806D开发板上的按键控制电机正反转，启动，中止，PWM输出波接在开发板的LED灯上查看效果。不只限于使用这款开发板，修改引脚配置便可。web
硬件

1.普中科技STM32-PZ6806D开发板，核心STM32F103ZET6。
2.L298n电机驱动模块。
3.直流电机。svg
链接

1.模块可驱动两路直流电机，输出A接及B各接一直流电机便可
2.若使用12V供电，将12V供电端口及GND接上电源正负便可。
3.若不须要使用PWM调速，只须要控制电机正反转，则逻辑A与B跳线帽插上便可，至关于始终使能。
4.若须要使用PWM调速，需将跳线帽拔起，将使能端接上单片机IO口。
5.逻辑输入四个端口IN一、IN二、IN三、IN4接单片机四个IO口，每两个端口控制的一路电机。函数

如图为L298n使电机正反停的逻辑，简单地说，当控制单片机IN1所链接引脚为高电平，与IN2链接的引脚为低电平时，输出A端使电机正转，其余状况见上表。spa
代码（基于正点原子）

motor.c 电机的控制

#include "motor.h"#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_rcc.h"#include "delay.h"void Motor_12_Config(void)   //管脚配置 {  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);  }  void Motor_1_STOP(void)              //电机1中止{ GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);}void Motor_1_PRun(void)           //电机1正转{ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);}void Motor_1_NRun(void)     //电机1反转{ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);}**。。。。。    //同理配置电机2**timer.c 使用定时器3配置PWM

//TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化//arr：自动重装值//psc：时钟预分频数void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3彻底重映射  TIM3_CH2->PC7 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOC.7 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO//初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来做为TIMx时钟频率除数的预分频值  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM3 Channel2 PWM模式   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3｝exti.c 使用外部中断检测按键

//外部中断0服务程序void EXTIX_Init(void){   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  KEY_Init();  // 按键端口初始化  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟    //GPIOE.2 中断线以及中断初始化配置   降低沿触发   GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2);   EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2; //KEY_LEFT   EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;   EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);   //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器  //GPIOE.3   中断线以及中断初始化配置 降低沿触发 //KEY_DOWN   GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3);   EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3;   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);    //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器  //GPIOE.4   中断线以及中断初始化配置  降低沿触发 //KEY_RIGHT   GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4);   EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);    //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器  //GPIOA.0   中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PA0  KEY_UP   GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;   EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);  //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;   //使能按键KEY_UP所在的外部中断通道   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2，    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;     //子优先级3   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能外部中断通道   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 。。。//同理使能其余按键extern  u8 key;//外部中断0服务程序 void EXTI0_IRQHandler(void){ delay_ms(10);//消抖 if(KEY_UP==1)    //KEY_UP按键 { key=1; }  EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位  }。。。//同理外部中断二、三、4//还有按键及LED的引脚配置再也不熬述按键的头文件中的定义：.net
#define KEY_UP  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)//读取按键0#define KEY_DOWN  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)//读取按键1#define KEY_LEFT  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)//读取按键2 #define KEY_RIGHT   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)//读取按键3(WK_UP)主程序

。。。u8 key = 0;int main(void){  delay_init();       //延时函数初始化       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响 应优先级  KEY_Init();  LED_Init();        //LED端口初始化  TIM3_PWM_Init(899,0);  //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz  Motor_12_Config(); TIM_SetCompare2(TIM3,50); EXTIX_Init();while(key!=3) {  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5); }GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);while (1) {    if (key==1)   {Motor_1_PRun();    Motor_2_PRun()   }  else if (key==2)  {   Motor_1_NRun();   Motor_2_NRun();  }  else if (key==4)  {   Motor_1_STOP();   Motor_2_STOP();  }    } }