请问STM32F103C8T6驱动电机调速以及正反转？

  一、 硬件选型

  1、 stm32f103c8t6
2、 L298N
3、 电机
4、 其他
  二、 硬件连接（连接以接一路电机为例）

  1、298N接8根线，接线具体介绍如下：

  
  

  


  

  


  

  

注：
（1）、298N的GND引脚同时引出两根线，一根接stm32的GDN,一根接电源的GND（共地）
（2）、OUTA和OUTB与电机正负极的接法随意，顺序不同，只是影响电机的正反转。
（3）、ENA（PWM输入）可以不接，但是不能进行调速（也可以将PWM直接接INA、INB进行调速，可以后续自行研究）。如果不接，不要将跳冒拔下来，否则无法转动。
接线效果如下：

  

  

  三、 代码部分

  
#include "l298n.h"
//IO口初始化            
void INT_IO_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        //INB1 INB2
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStrucyure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽输出                  
    GPIO_InitStrucyure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStrucyure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStrucyure);               
}


void TiM4_PWM_Init(void)
{   
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_Timeinit;
      TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstruct;
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);  //使能定时器4时钟
          TIM_Timeinit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;   
          TIM_Timeinit.TIM_CounterMode =  TIM_CounterMode_Up;   //计数模式                       
          TIM_Timeinit.TIM_Prescaler = 0;         
           //预分频系数为0  则频率为不分频 72mhz/1 = 72Mhz
          TIM_Timeinit.TIM_Period = 7199;               
          //  72MHZ /(7199+1) = 10KHZ  7199 为计数总值
          TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_Timeinit);
   
     TIM_OCInitstruct.TIM_Pulse = 1500;    //占空比在这里修改
         TIM_OCInitstruct.TIM_OCMode =   TIM_OCMode_PWM2 ;   //模式2
         TIM_OCInitstruct.TIM_OCNPolarity  = TIM_OCPolarity_High ;   //极性输出高
         TIM_OCInitstruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable ;      

         TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitstruct);        //TIM_OCX   通道1 就OC1
         TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);               
         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  //使能定时器
}
//前进函数
void car_go(void)
{
      ENA(ON);
          INA(OFF);
          INB(ON);
}
//后退函数
void car_back(void)
{
          ENA(ON);       
          INA(ON);
          INB(OFF);
}
  具体代码细节：代码粗糙，就不公开了。评论区留下邮箱，我会及时回复
  四、 遇到的问题

  （1）、占空比过高

  
  

  

蓝色区域便是的是对应路的通断情况，灯亮，表示对应路是通着的。但是如果灯凉的微弱，电机不转并且298N模块伴有响声，则说明是占空比过大，调小占空比数值即可。
  （2）、接线问题

  如果需要给多个驱动模块供电，可以考虑使用杜邦线转接板：

  

  

  （3）、电机并联问题

  如果想只使用一个298N模块驱动四个电机，可以考虑电机并联。但是要注意接线，防止短路！！！！！！