请问L298N是怎样控制直流电机正反转的？

　　文章目录
　　用STM32玩L298N（正反转、调速）
　　控制直流电机正反转
　　使用PWM调速
　　用STM32玩L298N（正反转、调速）
　　开发板：STM32F103ZET6（正点原子F103核心板）/STM32F103C8T6小板
　　硬件：L298N，网上一搜就有
　　软件：Keil MDK5.29
　　买L298N回来的时候，给的例程是51的，我手上又没有这种板子，解决方法就是自己在网上找别人怎么做，找不到就去找原理图，慢慢来，肯定会有收获的！
　　开发板图片（正点原子F103核心板）
　　Gitee项目已发布，需要源码请自助下载
　　STM32F103ZET6：地址（gitee）
　　STM32F103C8T6：地址（gitee）
　　控制直流电机正反转
　　相信你们买回来L298N的时候，样子基本都是这样的
　　引脚图如下：
　　可以看到六个引脚引出来，分别是ENA、IN1/2/3/4、ENB
　　ENA就是用于使能IN1和IN2的引脚，盖上跳线帽，就是直接使能，拔掉跳线帽就要用pwm来控制电机，ENB同理
　　OUT1和OUT2就是接第一个直流电机的，OUT3和OUT4同理
　　控制电机正反转就只需要给数字电压，不需要调速，所以我没有把改线帽拔掉
　　随便找四个引脚，我这里图方便找了PA4/5/6/7
　　控制程序如下
　　#define M1_P PAout（4） #define M1_N PAout（5） #define M2_P PAout（6） #define M2_N PAout（7） void Motor_Init（void） { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; //使能PA端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; //根据设定参数初始化PA4/5/6/7 } void Motor_Stop（void） { M1_P = 0; M1_N = 0; M2_P = 0; M2_N = 0; } void Motor_Forward（void） { M1_P = 1; M1_N = 0; M2_P = 1; M2_N = 0; } 示例程序如下：
　　#include “delay.h” #include “l298n.h” int main（void） { delay_init（）; //延时函数初始化 Motor_Init（）; while（1） { Motor_Forward（）; delay_ms（1500）; Motor_Stop（）; delay_ms（1500）; } } 接线图如下：
　　效果如下：
　　L298N控制直流电机正反转
　　视频地址（bilibili）
　　使用PWM调速
　　调速就要用到pwm，L298N调速方式可以有两种方式，但都是大差不差，一种是ENA直接使能（1和0），在IN1/2那里给pwm控制，另一种是IN1/2那里给逻辑电平（1和0），ENA用PWM控制，我这里是用的第二种方法，第一种方法我没有研究过…
　　经过查阅资料，决定用PB8/9作为输出pwm的端口
　　控制程序如下：
　　//PWM 部分初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 void Motor_PWM_Init（u16 arr，u16 psc） { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4， ENABLE）; //使能定时器4时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_TIM4， ENABLE）; //Timer4重映射 TIM4_CH3-》PB8 TIM4_CH4-》PB9 //设置该引脚为复用输出功能，输出TIM_CH1和TIM_CH2和的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //TIM_CH3和TIM_CH4 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIO //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM4 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高 TIM_OC3Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //初始化外设TIM4 OC3 TIM_OC4Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //初始化外设TIM4 OC4 TIM_OC3PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OC4PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器 TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）; //使能TIM4 } 接线图如下：
　　示例程序如下：
　　#include “delay.h” #include “l298n.h” int main（void） { delay_init（）; //延时函数初始化 Motor_Init（）; Motor_PWM_Init（899，0）; /* 定时器从0开始计数到899，共900次计数，即自动重载值为900 不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz */ TIM_SetCompare3（TIM4，400）; //TIM4 通道3 用400作为区分高低的线 TIM_SetCompare4（TIM4，400）; //TIM4 通道4 用400作为区分高低的线 while（1） { Motor_Forward（）; delay_ms（1500）; Motor_Stop（）; delay_ms（1500）; Motor_Backward（）; delay_ms（3000）; } }
　　如果要改输出pwm的端口的话，必须看清楚程序的通道和定时器标号
　　效果如下：
　　L298N的PWM调速。