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一个简单的PID控制例程

2021-9-1 06:18:16 1141 PID 阻尼器 PID控制

0 webots小教程-PID控制此教程在上一教程PD控制基础上进行。在上一个小教程中写了一个简单的PD控制例程，适用于在物体运动方向上没有阻力的情况下。输出F= K * ERR + C * dERR 效果类似于弹簧阻尼器系统，大致如下但是在实际情况下，有时候在运动方向上会有个阻力，如重力和摩擦力等。接下来我们将上图的系统竖直放置，就会变成下面这个状态。我们会发现小方块会到达不了目标位置。这是因为公式中F= K * ERR + C * dERR当 ERR 越趋近于0，F就越小。此时刻的输出 F 0 webots小教程-PID控制.pdf 238 Bytes , 下载次数: 3
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