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求大佬分享一个简单的PD控制例程

814 控制

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 求大佬分享一个简单的PD控制例程 0
2021-11-1 07:29:23　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报李春梅相关推荐 • 有没有大佬有不带DIR端的RS485通信模块的例程 2491 • 开关磁阻电机控制dsp程序例程 2801 • 求大佬分享STM32串口例程 716 • 求个最简单的labview电压表和电流表，能实时显示电压电流就行 2944 • 求一个JY60陀螺仪的32例程 1655 • 求大神分享ch549 pd作为source的源码 963 • 求大佬分享stm32控制步进电机的程序 1249 • 大佬们我想用matlab模拟一个简单的含噪地震信号怎么下手啊 30964 • 求大佬分享一个STM32 USB虚拟串口收发任意长度字节例程 1907 • 求个简单的单个触摸按键的Demo 441 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 此教程在上一教程PD控制基础上进行。在上一个小教程中写了一个简单的PD控制例程，适用于在物体运动方向上没有阻力的情况下。输出F= K * ERR + C * dERR 效果类似于弹簧阻尼器系统，大致如下但是在实际情况下，有时候在运动方向上会有个阻力，如重力和摩擦力等。接下来我们将上图的系统竖直放置，就会变成下面这个状态。我们会发现小方块会到达不了目标位置。这是因为公式中 F= K * ERR + C * dERR 当 ERR 越趋近于0，F就越小。此时刻的输出 F 就刚好满足： F= K * ERR + C * dERR = G 当向上的动力F和向下的重力G相等，小方块就不再继续向上加速运动了。而继续运动导致 ERR 减小， F 随之减小，此时 F < G ，加速度方向向下。于是小方块开始在此处震荡，通过微分项消除震荡后如上图所示，表现出达不到目标位置的结果。此时将向上的动力大小打印出来发现恰好与重力相近（质量为2kg,G = 2 * 9.8 = 19.6N）那么这个始终存在的误差就是被称为稳态误差。为了消除这个稳态误差以达到目标点，完成任务，我们引入积分项。输出 F = K * ERR + C * dERR 而积分项Iout += Ki * ERR 将积分项的输出结果加在F上则 F = K * ERR + C * dERR + Iout 由此可见只要误差存在，则 Iout 不断增加，F 不断增大， F > G ，加速度向上。最后达成下图状态小方块可以消除稳态误差到达目标位置程序如下： /* * File: pid.c * Date: 2021.08.18 * Description: PD Controller test * Author: HiYoung * Modifications: 2021.08.18 / #include #include #include #define TIME_STEP 64 int main(int argc, char argv) { wb_robot_init(); /加载驱动/ WbDeviceTag motor = wb_robot_get_device("linear motor1");//直线电机 WbDeviceTag sensor = wb_robot_get_device("position sensor1");//位置传感器 wb_position_sensor_enable(sensor, TIME_STEP);//位置传感器使能 double last_pos = 0; double kp = 50;//比例 double ki = 2;//积分 double kd = 220;//微分 double i_out = 0; while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) { double pos = wb_position_sensor_get_value(sensor);//获取传感器位置信息 double force = kp (0 - pos) + kd (last_pos - pos);//P项和D项 i_out += ki (0 - pos);//I项 force += i_out;//P+I+D last_pos = pos; if (force > 200) force = 200; else if (force < -200) force = -200; wb_motor_set_force(motor, force); printf("err:%frn", (0 - pos)); }; wb_robot_cleanup(); return 0; }

2021-11-1 09:47:14 评论举报袁钧质