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2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP）本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、温漂抑制。这里提供源码工程文件，供大家下载，在公众号：小白学移动机器人，发送：MPU6050，即可获得。2.4.1 解决的问题DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）零偏自动校准（实现DMP方式上电既是0角度）有效的温漂抑制（针对yaw值无法滤波的情况，使用特殊的方法，实现
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