[问答]

请问大神如何使用stm32开发板去控制舵机并输入信号呢？

1939 STM32 舵机信号

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 舵机的工作原理是什么？舵机的主要组成部分包括哪些？如何使用STM32给舵机输入信号，让它听从我们的指挥呢？ 0
2021-7-6 06:14:17　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报迷你洼哇相关推荐 • 请问一下大神如何用pwm去控制sg90舵机呢 2042 • 怎样去编写STM32控制舵机的代码呢 1162 • 之前买了块4412的开发板，老师让我用该开发板去控制USB设备，请问想要实现此功能 3102 • 什么是舵机？如何通过PWM信号去控制舵机？ 2914 • 怎样去使用STM32F103C8T6开发板最小系统板呢 2437 • DIY智能垃圾桶套件中SG90模拟舵机控制该如何去使用呢 1379 • 如何去实现基于STM32F103ZET的SG90舵机控制呢 1250 • STM32F4开发板与驱动模块如何实现对两个电机的逻辑控制呢 2010 • 如何使用openMV检测前方色块去控制舵机转动呢 1470 • 舵机的控制原理简析 2563 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 最近学习了stm32，就想用它来控制舵机，然后写下这篇文章分享给大家，如果有理解不到位的地方欢迎大家指正。（我使用的是stm32f103ve型号的开发板，即使和你的型号不同，也有参考价值）想要控制舵机的转动，首先你得知道舵的工作原理。舵机的主要组成部分为伺服电机，所谓伺服就是服从信号的要求而动作。在信号来之前，转子停止不动；信号来到之后，转子立即运动。因此我们就可以给舵机输入不同的信号，来控制其旋转到不同的角度。舵机接收的是PWM信号，当信号进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。简单来说就是给舵机一个特定的PWM信号，舵机就可以旋转到指定的位置。舵机上有三根线，分别是GND、VCC和SIG，也就是地线、电源线和信号线，其中的PWM波就是从信号线输入给舵机的。一般来说，舵机接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。如下图。那么我们如何使用stm32给舵机输入信号，让它听从我们的指挥呢？想要输出PWM信号自然就得用上TIM定时器，而基本定时器没有PWM信号的输出功能，所以只能选用通用定时器和高级定时器。对于初始化这些外设无非也就是那些套路，我总结为如下几点：1、开启该外设的时钟2、配置初始化结构体（如果有对应的GPIO还需要初始化该GPIO）3、调用结构体初始化函数4、该使能的使能对于TIM来说初始化结构体有两个，分别是时基结构体和输出比较结构体，除此之外还需要做的是先选择具体开启哪条输出通道，我选择的是TIM1（高级定时器）的CH1（通道一），对应的GPIO是PA8。我还初始化了通道一的互补通道PB13，为了更加方便测试。下面是初始化部分的代码。 static void TIM_GPIO_Config（void）{ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 输出比较通道 GPIO 初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; // 输出比较通道互补通道 GPIO 初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）; // BKIN引脚默认先输出低电平 GPIO_ResetBits（ADVANCE_TIM_BKIN_PORT，ADVANCE_TIM_BKIN_PIN）;}static void Advance_TIM_Config（void）{ // 开启定时器时钟，即内部时钟CK_INT=72M RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1，ENABLE）;/--------------------时基结构体初始化-------------------------/ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= （200-1）; // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/（psc+1） TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= （7200-1）; // 时钟分频因子，用于配置死区时间，没用到，随意 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; // 计数器计数模式，设置为向上计数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; // 重复计数器的值，没用到，可以随意设置 TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; // 初始化定时器 TIM_TimeBaseInit（TIM1， &TIM_TimeBaseStructure）; /--------------------输出比较结构体初始化-------------------/ TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 配置为PWM模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; // 输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 互补输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; // 设置占空比大小 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 输出通道电平极性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 互补输出通道电平极性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; // 输出通道空闲电平极性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set; // 互补输出通道空闲电平极性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset; TIM_OC1Init（ADVANCE_TIM， &TIM_OCInitStructure）; TIM_OC1PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能计数器 TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）; // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要 TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1， ENABLE）;}void TIM_Init（void）{ TIM_GPIO_Config（）; Advance_TIM_Config（）;} 在代码中要特别注意的是时基结构体的TIM_Period（自动重装载寄存器值，简称arr）和TIM_Prescaler（预分频寄存器值，简称psc），因为这两个决定了输出PWM信号的周期。具体的周期计算公式为：周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，我的是72MHZ，也就是72000000。最后计算结果单位为秒，结果为0.02s，也就是20ms。这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到前面说到的舵机要求的20ms周期。在初始化完成之后，就可以在main函数中实现信号的输出了。前面说过，在周期20ms的PWM信号中，不同的脉宽对应舵机不同的转动角度，在0.5ms-2.5ms间有效，因此我们可以在main函数中配置几个不同的脉宽。要注意的是stm32并不直接配置脉宽，而是通过配置占空比来配置脉宽的。配置占空比有个重要的函数TIM_SetCompare1（），具体用法如果不懂可以去看手册。main函数代码如下。 #include “stm32f10x.h”#include “bsp_Advance_tim.h”#include “delay.h”int main（void）{ int delay_time; delay_init（）; //延时函数初始化 TIM_Init（）; //定时器初始化 delay_time = 500; while（1） { delay_ms（delay_time）; TIM_SetCompare1（ADVANCE_TIM， 175）; //对应180度 delay_ms（delay_time）; TIM_SetCompare1（ADVANCE_TIM， 180）; //对应135度 delay_ms（delay_time）; TIM_SetCompare1（ADVANCE_TIM， 185）; //对应90度 delay_ms（delay_time）; TIM_SetCompare1（ADVANCE_TIM， 190）; //对应45度 delay_ms（delay_time）; TIM_SetCompare1（ADVANCE_TIM， 195）; //对应0度 }} 如果在定时器初始化时TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode配置的是PWM1模式那么main中的占空比就依次为25、20、15、10、5。在你们自己试验时，可以将占空比设置成各种不同的值，看看有什么不同的效果。在这补充一点如何连线：可以用杜邦线将舵机的电源与stm32的5v或3.3v引脚连接，将地线与stm32的GND连接，将舵机的信号线与stm32的PWM信号输出引脚连接。 stm32控制舵机旋转到不同角度完整代码。

2021-7-6 10:49:32 评论举报刘俊