STM32F4开发板与驱动模块如何实现对两个电机的逻辑控制呢

　　通过引脚输入高低电平的方式直接对电机的正传、反转和停止进行逻辑控制。
　　一、模块与工具
　　1）STM32F407ZGT6
　　2）L298N电机驱动模块
　　3）12V直流减速电机 ×2
　　4）12V锂电池电源
　　5）杜邦线（母转母）、2.8MM插簧带线等
　　6）剥线钳、螺丝刀
　　二、整体思路
　　利用开发板上PB6和PB7、PD6和PD7与驱动模块上IN1和IN2、IN3和IN4连接，实现对两个电机的逻辑控制。其中，驱动模块的GND要和开发板的GND相连。
　　1.程序
　　整体程序是基于正点原子教程进行编写，过程中遇到1个error和1个warning，后面进行分析。
　　motor.h
　　#ifndef __MOTOR_H
　　#define __MOTOR_H
　　#define motor1IN1 PBout（6）
　　#define motor1IN2 PBout（7）
　　#define motor2IN3 PDout（6）
　　#define motor2IN4 PDout（7）
　　void MOTOR_Init（void）;//初始化
　　void MotorForward（void）;//电机正转
　　void MotorReverse（void）;//电机反转
　　void MotorStop（void）;//电机停止
　　#endif
　　motor.c
　　#include “motor.h”
　　#include “stm32f4xx.h”
　　#include “sys.h”
　　void MotorForward（void）//正转
　　{
　　motor1IN1=1;
　　motor1IN2=0;
　　motor2IN3=1;
　　motor2IN4=0;
　　}
　　void MotorReverse（void）//反转
　　{
　　motor1IN1=0;
　　motor1IN2=1;
　　motor2IN3=0;
　　motor2IN4=1;
　　}
　　void MotorStop（void）//反转
　　{
　　motor1IN1=0;
　　motor1IN2=0;
　　motor2IN3=0;
　　motor2IN4=0;
　　}
　　void MOTOR_Init（void）//初始化
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB，ENABLE）;
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOD，ENABLE）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
　　GPIO_Init（GPIOB，&GPIO_InitStructure）;
　　GPIO_ResetBits（GPIOB，GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
　　GPIO_Init（GPIOD，&GPIO_InitStructure）;
　　GPIO_ResetBits（GPIOD，GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7）;
　　}
　　main.c
　　#include “stm32f4xx.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “motor.h”int main（void）
　　{
　　delay_init（168）;
　　MOTOR_Init（）;
　　while（1）
　　{
　　delay_ms（1000）;//延时1秒
　　MotorForward（）;
　　delay_ms（7000）;
　　MotorStop（）;
　　delay_ms（4000）;
　　delay_ms（1000）;
　　MotorReverse（）;
　　delay_ms（7000）;
　　MotorStop（）;
　　delay_ms（4000）;
　　}
　　}
　　2.问题分析
　　可能是使用位带操作，一开始在motor.c文件中没有包含sys.h头文件，程序出现1个error和1个warning，如下图所示。
　　
　　查阅了相关资料，在motor.c中加入了sys.h头文件后，上述问题就不出现了。