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转自：http://blog.csdn.net/leonid112/article/details/8063258在最近的项目问题中出现了马达抖动的问题，经过近两周的分析，最终将问题的解决锁定在PID的设置上，成功解决该问题。特记录有关信息如下： 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、首先电流环：电流环的输入
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