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1、 实现模式:通过QD77MS模块（2,4,16都可以）实现轴的速度控制模式，轴配置如下2、 相关指令说明：常用的有位置控制、速度控制、力矩控制模式，可通过指令切换。要学会看手册。以1轴为例，U0G1575为轴的模式切换，U0G1574为轴的切换请求，具体操作可参考《QD77MS运动控制系统》。数据设置含义，手册有详细说明，如下图Cd.139为10时为速度控制模式，Cd.138为1时执行模式切换请求。注意：模式切换，轴需要在停止状态下，并且伺服不能报警，切换后复位再启动。4、伺服和P
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