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文章目录1. 常用模式2. 控制模式的设置（EtherCAT通讯DS402协议）（1）查看控制器支持的控制模式（2）设置控制器模式（3）查看当前控制模式1. 常用模式回零模式 （Homing Mode）：顾名思义，用于寻零轮廓位置模式（Profile Position Mode）：上位机给定目标绝对/相对位置、速度、加减速参数，伺服内部的轨迹发生器根据以上参数生成目标位置曲线指令，经由驱动器内部实现三环控制轮廓速度模式（Profile Velocity Mode）：上位机给定目标速度
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