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关节伺服控制模式----轮廓位置模式Profile Position轮廓位置模式简介运动到一个点：set-point目标点变更无缓存目标点变更：single set-point有缓存目标点变更：set of set-point关节伺服控制，轮廓位置模式是最常用的模式，用于从一个点运动到另一个点（point to point），其也是控制模式中比较复杂的模式。该模式包含了两个部分，轨迹规划器和控制器，规划器一般采用梯形规划，控制器采用PI或PID控制器。轮廓位置模式简介轮廓位置模式，实际输入的是目标位置
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