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什么是轮廓位置模式Profile Position？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 什么是轮廓位置模式Profile Position？ 0
2021-10-11 09:22:56　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 7 个回答。邀请回答早知该类别下有 7 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答举报艾玛相关推荐 • 求大神分享伺服电机的几种常用模式及控制模式的设置 1763 • CAN Open - DS402有哪几种位置模式 1236 • 伺服电机的运行模式都有哪几种？其作用是什么？ 3810 • 驱动器的工作模式有哪几种 4434 • N1912 P系列PM如何转储跟踪数据分析脉冲轮廓？ 816 • AD9910用RAM模式实现扫频功能，采用ram burst profile0-1模式，写多个ram profile所对应的数据遇到问题 2986 • 请问AD9914单频模式使用Profile寄存器时必须用Profile引脚选择所需的寄存器吗？ 3364 • 怎么实现多个L6470芯片的运动配置文件 2035 • profile/ Service/ Characteristic/ 属性条目是什么？ 766 • NUCLEO-F303RE如何从位置模式切换到速度模式？ 201 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 关节伺服控制，轮廓位置模式是最常用的模式，用于从一个点运动到另一个点（point to point），其也是控制模式中比较复杂的模式。该模式包含了两个部分，轨迹规划器和控制器，规划器一般采用梯形规划，控制器采用PI或PID控制器。控制模式的相关知识参照EtherCAT通讯DS402协议----控制模式轮廓位置模式简介轮廓位置模式，实际输入的是目标位置Target position，通过0x607A设置，输出的是控制力矩Control effort。但是需要设置规划器和控制器的参数，参数设置较为复杂，先不讨论。规划器的参数如下图所示由于参数设置的不同，点到点（point to point）的运动也不同，此外还需要考虑一个点还没有运行，但下一个目标已经设置的特殊情况，下面将介绍该情况。运动到一个点：set-point 设置一个目标点的响应：set-point ①主站设定 target position(607Ah)，将 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)由 0 变更为 1。 ②从站确认 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)的上升沿，target position(607Ah)作为目标位置开始定位动作。此时变更 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)由 0 到 1。 ③主站确认 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)的上升沿后，设置 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)为 0。 ④controlword(6040h)bit4(new set-point)为 0 后，statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)也变为 0。 ⑤从站到达目标位置时，将 statusword (6041h)的 bit10(target reached)置为 1。目标点变更当一个目标点还没执行完，但下一个目标点已经到达，可以有两种设置，一种是没有缓存的，接收到下一个目标点后，立即抛弃上一个目标点，直接执行下一个目标点；另一种是带缓存的，继续执行上一个目标，直达执行完成后在执行下一个目标点。无缓存目标点变更：single set-point 从站 controlword(6040h)的 bit5(change set immediately)是 1 时，如果已将动作中定位作用数据变更，从站将会中断现有的定位动作，执行下一个定位动作。 ①主站确认 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)是 0，设定新的 target position(607Ah)或 profile velocity(6081h)后，将 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)由 0 变更为 1。 ②从站确认 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)的上升沿，target position(607Ah)作为目标位置立即更新。此时变更 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)由 0 到 1。 ③主站确认 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)的上升沿后，设置controlword(6040h)的 bit4(new set-point)为 0。 ④controlword(6040h)bit4(new set-point)为 0 后，statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)也变为 0。有缓存目标点变更：set of set-point 从站 controlword(6040h)的 bit5(change set immediately)是 0 时，如果已将动作中定位作用数据变更，从站将会在执行完当前定位动作后，开始下一个定位动作。 ①主站确认 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)是 0，设定新的 target position(607Ah)或 profile velocity(6081h)后，将 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)由 0 变更为 1。 ②从站确认 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)的上升沿，target position(607Ah)作为新的目标位置进行缓冲。此时变更 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)由 0 到 1。 ③主站确认 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)的上升沿后，设置 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)为 0。 ④从站确认 controlword(6040h)的 bit4(new set-point)为 0，并且确认运行中的定位动作完成，以新的目标位置开始定位动作后，将 statusword (6041h)的 bit12(set-point acknowledge)也变为 0。

2021-10-11 14:18:15 评论举报秦伙茂