TB67S128步进电机驱动芯片有2种控制模式,一种是CLK模式控制,另一种是串行模式控制。2种控制模式的主要区别是CLK模式控制比较灵活,可以通过配置各功能引脚,选择多种驱动方式。而串行模式控制相对比较单一,如只能以全步方式对步进电机进行控制,但串行模式控制用到的引脚很少,只要4个引脚即可对步进电机的运转进行控制。 串行模式控制主要用到以下引脚: VREF 电流阀值基准电压引脚 IF_SEL 模式选择引脚 该引脚为高电平,即是串行模式控制 CLK 串行时钟输入引脚 DATA(CW/CCW) 串行数据输入引脚 LATCH(ENABLE) 电机输出开关引脚 改引脚低电平时发送命令,高电平时命令发送完成,生效 BANK_EN(RESET) BANK选择引脚 该引脚为低电平时,发送的命令为初始参数设置 该引脚为高电平时,发送的命令为电机控制命令 串行模式命令发送时序图:
初始参数设置命令格式:
此次测试中,AGC设置为1,其余参数皆设置为0。
电机控制命令设置格式:
TORQE0-TORQE2为扭矩设置,此次测试皆设置为0,也即扭矩100%。
MDTx0、MDTx1为衰减模式设置,此次测试皆设置为0。
PHx电流方向寄存器设置:
这个参数很重要,控制电机的运转主要就是通过设置这2个寄存器(PHA和PHB)的值来实现。
串行模式时电机只能以全步分辨率运行:
因此电机控制命令为:
循环发送上面的4个指令,电机就会以全步分辨率运转,运转速度取决于2条控制指令之间的间隔。
最后来一张测试接线图:
需要特别提醒注意的是, 开发板上的RESET、ENABLE和CW/CCW3个引脚的选择开关一定要放在中间位置。
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