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我在参考一些例程，将MPU6050移植到了我的51单片机中了，但资源有限，run_self_test();去掉了，应该不是这个问题吧！
现在的是这样： 上电后大约过15-20秒后系统才能正常工作，读出来pith、yaw、roll与实际运动方向也是吻合的，但就是上电后那20秒内数据一直在动。 由于资料和能力有限，虽然多基本功能算移植成功了，但许多细节我也是知其然不知其所以然。 现在都已经弄了将近一周了，仍然找不出原因，不知道是哪里抽风了。 我在初始化程序里面试过将ADCx的原始数据通过串口打印出来，但发现数据是稳定的，没有异常变化（我判断中断溢出标志后再取得ADC的数据） 但通过DMP后读出来的数据就是不稳定，这是怎么回事儿？ 我在网上看见说开机8秒本来数据就稳定，但领导说不可能，还拿了一个别人做的东西出来，确实人家开机顶多3-5秒数据就稳定了 怎么办？ 都要疯了。 初始化的程序是这样的: uchar AnBT_DMP_MPU6050_Init(void){ uchar anbt_dmp_data[6]; st.chip_cfg.accel_half = 0; st.chip_cfg.sensors = 0xFF; st.chip_cfg.gyro_fsr = 0xFF; st.chip_cfg.accel_fsr = 0xFF; st.chip_cfg.lpf = 0xFF; st.chip_cfg.sample_rate = 0xFFFF; st.chip_cfg.fifo_enable = 0xFF; st.chip_cfg.bypass_mode = 0xFF; /* mpu_set_sensors always preserves this setting. */ st.chip_cfg.clk_src = INV_CLK_PLL; /* Handled in next call to mpu_set_bypass. */ st.chip_cfg.active_low_int = 1; st.chip_cfg.latched_int = 0; st.chip_cfg.int_motion_only = 0; st.chip_cfg.lp_accel_mode = 0; memset(&st.chip_cfg.cache, 0, sizeof(st.chip_cfg.cache)); st.chip_cfg.dmp_on = 0; st.chip_cfg.dmp_loaded = 0; st.chip_cfg.dmp_sample_rate = 0; anbt_dmp_data[0] = 0x80; //复位器件 if (AnBT_DMP_I2C_Write(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1, &(anbt_dmp_data[0]))) return 1; delay_ms(100); anbt_dmp_data[0] = 0x00; //唤醒 if (AnBT_DMP_I2C_Write(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1, &(anbt_dmp_data[0]))) return 2; anbt_dmp_data[0] = INV_FSR_2000DPS << 3;//设置量程 if(AnBT_DMP_I2C_Write(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 1, anbt_dmp_data)) return 3; st.chip_cfg.gyro_fsr =INV_FSR_2000DPS; anbt_dmp_data[0] = INV_FSR_2G << 3;//设置量程 if(AnBT_DMP_I2C_Write(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 1, anbt_dmp_data)) return 4; st.chip_cfg.accel_fsr =INV_FSR_2G; if (mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ)) return 0x13;//频率 if(mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL)) return 5;//完成传感器设置 //例程是 if(mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL)) return 6;//完成fifo设置，换回例程试过也是一样的现象 set_int_enable(1);//原话是开中断 mpu_reset_fifo(); //MPU基础功能初始化完成/////////////////////////////////// if(dmp_load_motion_driver_firmware()) return 7;// 加载运动驱动固件; if(dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))return 8;//设置初始方向和给定偏差 if(dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP | DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO | DMP_FEATURE_GYRO_CAL)) return 9;//DMP使能; if(dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ)) return 10; //DMP设置FIFO速率 #if ENABLE_SELF_TEST run_self_test(); #endif if(mpu_set_dmp_state(1))return 11;//Dmp启动 return 0; } 
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6个回答
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这个是前面乱的时候的Pitch、Yaw、ROLL感觉好像有点什么规律，好像ROLL方向一直在转，要转完后才稳定似的
P= 0 Y= 0 R= 0 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 1 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 2 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 3 P= 0 Y= 0 R= 4 P= 0 Y= 0 R= 4 P= 0 Y= 0 R= 4 P= 0 Y= 0 R= 4 P= 0 Y= 0 R= 4 P= 0 Y= 0 R= 4 P= 0 Y= 0 R= 4 P= 0 Y= 0 R= 5 P= 0 Y= 0 R= 5 |
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P= -11 Y= 1 R= 141
P= -11 Y= 2 R= 141 P= -11 Y= 2 R= 141 P= -11 Y= 2 R= 142 P= -11 Y= 2 R= 142 P= -11 Y= 2 R= 142 P= -11 Y= 2 R= 143 P= -11 Y= 2 R= 143 P= -11 Y= 2 R= 143 P= -11 Y= 2 R= 143 P= -11 Y= 2 R= 144 P= -11 Y= 2 R= 144 P= -11 Y= 2 R= 144 P= -11 Y= 2 R= 145 P= -11 Y= 2 R= 145 P= -11 Y= 2 R= 145 P= -11 Y= 2 R= 145 P= -11 Y= 2 R= 146 P= -11 Y= 2 R= 146 P= -11 Y= 2 R= 146 P= -11 Y= 2 R= 146 P= -11 Y= 2 R= 147 P= -11 Y= 2 R= 147 P= -11 Y= 3 R= 147 P= -11 Y= 3 R= 148 P= -11 Y= 3 R= 148 P= -11 Y= 3 R= 148 P= -11 Y= 3 R= 148 P= -11 Y= 3 R= 149 P= -11 Y= 3 R= 149 P= -11 Y= 3 R= 149 P= -11 Y= 3 R= 149 P= -11 Y= 3 R= 150 P= -11 Y= 3 R= 150 P= -11 Y= 3 R= 150 P= -11 Y= 3 R= 150 P= -11 Y= 3 R= 151 P= -11 Y= 3 R= 151 P= -11 Y= 3 R= 151 P= -11 Y= 3 R= 151 P= -11 Y= 3 R= 152 P= -11 Y= 3 R= 152 P= -11 Y= 3 R= 152 P= -11 Y= 3 R= 152 P= -11 Y= 3 R= 152 P= -11 Y= 3 R= 153 P= -11 Y= 3 R= 153 P= -11 Y= 3 R= 153 P= -11 Y= 3 R= 153 P= -11 Y= 4 R= 154 P= -11 Y= 4 R= 154 P= -11 Y= 4 R= 154 P= -11 Y= 4 R= 154 P= -11 Y= 4 R= 154 P= -11 Y= 4 R= 155 P= -11 Y= 4 R= 155 P= -11 Y= 4 R= 155 P= -11 Y= 4 R= 155 P= -11 Y= 4 R= 155 P= -11 Y= 4 R= 156 P= -11 Y= 4 R= 156 P= -11 Y= 4 R= 156 P= -11 Y= 4 R= 156 P= -11 Y= 4 R= 157 P= -11 Y= 4 R= 157 P= -11 Y= 4 R= 157 P= -11 Y= 4 R= 157 P= -11 Y= 4 R= 157 P= -11 Y= 4 R= 158 P= -11 Y= 4 R= 158 P= -11 Y= 4 R= 158 P= -11 Y= 4 R= 158 P= -11 Y= 4 R= 158 P= -11 Y= 4 R= 158 P= -11 Y= 4 R= 159 P= -11 Y= 4 R= 159 P= -11 Y= 4 R= 159 P= -11 Y= 4 R= 159 P= -11 Y= 5 R= 159 P= -11 Y= 5 R= 160 P= -11 Y= 5 R= 160 P= -11 Y= 5 R= 160 P= -11 Y= 5 R= 160 P= -11 Y= 5 R= 160 P= -10 Y= 5 R= 160 P= -10 Y= 5 R= 161 P= -10 Y= 5 R= 161 P= -10 Y= 5 R= 161 P= -10 Y= 5 R= 161 P= -10 Y= 5 R= 161 P= -10 Y= 5 R= 161 P= -10 Y= 5 R= 162 P= -10 Y= 5 R= 162 P= -10 Y= 5 R= 162 P= -10 Y= 5 R= 162 P= -10 Y= 5 R= 162 P= -10 Y= 5 R= 162 P= -10 Y= 5 R= 163 P= -10 Y= 5 R= 163 P= -10 Y= 5 R= 163 P= -10 Y= 5 R= 163 P= -10 Y= 5 R= 163 P= -10 Y= 5 R= 163 P= -10 Y= 5 R= 164 P= -10 Y= 5 R= 164 P= -10 Y= 5 R= 164 P= -10 Y= 5 R= 164 P= -10 Y= 5 R= 164 P= -10 Y= 5 R= 164 P= -10 Y= 5 R= 164 P= -10 Y= 5 R= 165 P= -10 Y= 5 R= 165 P= -10 Y= 6 R= 165 P= -10 Y= 6 R= 165 P= -10 Y= 6 R= 165 P= -10 Y= 6 R= 165 P= -10 Y= 6 R= 165 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 166 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 167 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 168 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 169 P= -10 Y= 6 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 170 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 171 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 172 P= -10 Y= 7 R= 173 P= -10 Y= 7 R= 173 P= -10 Y= 7 R= 173 P= -10 Y= 7 R= 173 P= -10 Y= 7 R= 173 P= -10 Y= 7 R= 173 P= -9 Y= 7 R= 173 P= -9 Y= 7 R= 173 P= -9 Y= 7 R= 173 P= -9 Y= 7 R= 173 P= -9 Y= 7 R= 173 P= -9 Y= 7 R= 173 P= -9 Y= 7 R= 174 P= -9 Y= 7 R= 174 P= -9 Y= 7 R= 174 P= -9 Y= 7 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 174 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 175 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 176 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 8 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 177 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 178 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 179 P= -9 Y= 9 R= 180 P= -9 Y= 9 R= -179 P= -9 Y= 9 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -179 P= -9 Y= 10 R= -178 |
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你用DMP啊？ 我之前用原点博士的DMP程序试过，好像很快就稳定了啊！
不过不太推荐使用DMP，除非你的机体上面没有马达抖动，否则，马达一抖动，整个数据非常不好。我现在用的是匿名的算法！ |
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您好，请问您解决了吗？我也碰到了这样的问题
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您好，您解决了吗？我也碰到的额一样的问题
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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