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我想测量一个物体的自身旋转角度(应该是相当于自身的偏航角yaw)，最近一段时间一直在看相关的资料和一些程序。 MPU6050是 3轴角度+3轴加速度，HMC5883L是磁力计，ADXL345是加速度计。
我是不是应该用mpu6050?如果是的话应该用磁力计校准yaw。那该咋融合呢？用AHRS算法的话，我看了一些。 不是的话，该咋弄呢？我看有人说用HMC5883L+ADXL345.用加速度计ADXL345校准HMC5883L在非水平面的yaw。 我心里没底，因为我也看了一些基础知识，但理解的不太好。 各位大神，我该用啥方案？ 谢谢！！！！ 
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测自转用陀螺仪。
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传感器要在非水平面上
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谢谢原子哥，可是我发现如果只用陀螺仪的话会到后面有比较大的误差，是不是该用HMC5883l或其它传感器校准？有例程吗？
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