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if (!isCalibrated) /*У׼*/
{ baseZacc = tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ; isCalibrated = true; } state->acc.z= tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ - baseZacc; 这段代码怎么理解？ 为什么是 测量的值与调整后的值相乘？ 
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12个回答
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vecxZ ，vecyZ，veczZ是Z轴（指向地心）的单位分量，相当于cos(x),
然后tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ就是Z轴方向的合力， 这个值减去四轴静止状态下测量的重力加速度值baseZacc，结果就是自身的Z轴加速度值，单位g |
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这个是你们的那个开源的程序里面的 一段代码，不知道代码的含义
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由于地球引力的作用，四轴Z方向会受到合力为1G的重力加速度，但我们时常要用到相对自身的加速度，所以要把这个重力加速度减掉
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哦哦 大概明白了，相当于是 vecxZ比上1个g的加速度 就是 cos了，对吧？
还有个问题，为什么 你们的 四元数的函数 最后有一个时间参数？在用加速度的误差对角速度来校准的时候为什么需要乘以时间啊？ 在用四元数计算角度的时候也 用0.5除以了采样的时间。我在网上看到的程序 都没有这个参数啊。不知道这个参数的作用 |
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嗯，是的。因为是积分，所以要乘以dt，你可以试试把dt去掉看看效果
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楼主你这个代码源程序是哪个，可以分享一下吗
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这个开源程序在哪里有下载，能分享下吗
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2019-7-19 12:14:53
评论
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http://www.openedv.com/forum.php ... p;highlight=minifly
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我的理解应该是加上重力加速度值才是真实的加速度值啊。例如自由落体的时候，加速度计的测量值应该是0吧，而此时真实的加速度确是1g。
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