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最近在研究PID整定，于是乎拿了51单片机配上ds18b20加热电阻 控制加热温度，
在论坛找到了关于pid有位置式和 增量式，听说增量式pid更优越。 于是准备调， PID公式如下 int Error=0,Inc=0; //误差，增量 Error=sptr->SetPoint-Temp; Inc=(int)(sptr->roportion*(float)(Error)- sptr->Integral*(float)(sptr->LastError)+ sptr->Derivative*(float)(sptr->revError)); sptr->revError=sptr->LastError; sptr->LastError=Error; return Inc; 在将KI KD 取0 的情况下 取了三个不同大小的KP效果如下： KP=0.1，KI=0,KD=0 KP=1，KI=0,KD=0 KP=10，KI=0,KD=0 这三个效果 那个更好呢？ 还有就是需要将KP调节到什么程度才能调节ki kd？ 
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13个回答
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1楼说得对。。。图跟公式都有问题 duk=sptr->roportion*(float)(Error-sptr->LastError)+ sptr->Integral*(float)(Error)+ sptr->Derivative*(float)(sptr->revError-2*sptr->LastError+Error)
uk=uk+duk |
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资料我看了，里头和用的公式一样啊
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你用这个公式 你整定的就是A,B,C三个系数，而不是KP KI KD三个系数了
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你公式的A/B/C不能反应出P/I/D三个系数与系统的关系，因此很难控制。
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嗯，这个已经离散化了。
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用了PI 看效果 下面图
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我想问一下 这个图是用什么画出来的
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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