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/1任务
void motor1_task(void *pdata) { OS_CPU_SR cpu_sr=0; while(1) { motor1=0; delay_us(10); motor1=1; delay_us(10); }; } //2任务 void motor2_task(void *pdata) { OS_CPU_SR cpu_sr=0; while(1) { MOTOR2=0; delay_us(10); MOTOR2=1; delay_us(10); }; } 延时函数是 原子的微妙级延时函数，现在只有一个电机会转，另一个没反应，要怎么破呢？ 
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7个回答
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5毫秒一下是没办法做任务切换的，加操作系统用PWM控制十几个电机没有任何问题，只是你的思路完全就是错误的，PWM用STM32的定时器来产生，不要用延时的方法。
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不要用这个！！
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那用OSTimeDly（），这个时间太长了，电机跟蜗牛一样慢，还有什么好方法吗？
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我们的delay_us()是不会引起任务调度的。
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OS部分有声明，只是我没贴出来！
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那5毫秒以下的任务间就没法调度，切换了？
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那用PWM控制10几个电机加操作系统，任务间能实现切换吗？ 要是这个方案不行我就只能放弃加操作系统了
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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