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IMU数据融合中，根据加速度计得到的Roll和Pitch及磁力计的三轴分量转换为东北天坐标系的公式我一直不明白是怎么来的，希望各位大佬能给我解释下，找了好久都没找到，最好附上相应公式和相关资料。
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就是最下面这个公式，不太懂是怎么退出来的
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我也还不懂 楼主你数据融合 yaw怎样 ？
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我的mpu9150磁力计读数好像有问题，高8位不是0x00，就是0xff，也就是不是12位，是9位，yaw还没有开始写，roll和pitch用imuupdate原理写完了，效果还不错。
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