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张飞软硬开源：基于STM32的BLDC直流无刷电机驱动器（视频+硬件） http://url.elecfans.com/u/73ad899cfd 机器人在低速度（速度环）运行过程中出现抖动问题；高速的情况下不是很明显，目前想到是PI控制器算法的问题，不知道还有哪些情况？ 
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和PWM的刷新频率有关，一般用代码实现的话控制起来在低速情况下都会出现抖动的问题，因为代码最高的PWM刷新频率可能也就25KHz 在低速情况下会出现整定时间太长的问题，可以考虑使用TMC4671 PWM频率可以做到200KHz 是一款FOC算法集成在硬件里的产品
TMC4671硬件FOC伺服控制芯片.pdf
(4.82 MB, 下载次数: 193
)
- 伺服硬件FOC TMC4671双轴高频： https://url.cn/5xEBEJV https://url.cn/5FhMkMe |
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1）先 排除反馈的传感器【编码器】在低速时，是否速度偏差比较大，这需要得到厂家的低速时速度偏差表【当然也可自测，如设定电机固定速度，测反馈速度】。
2）PID控制在低速时 比例系数是否过高？ |
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