学习raw-os的最小单位任务

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 1. 大家一起来学raw-os之——任务篇1 内核版本基于1.052最新版，资料参照RAW-OS作者txj编写的《高效实时操作系统设计》教程和书本配套的视频以及源码视频讲解。 Raw-OS官方网站：http://www.raw-os.org/ Raw-OS托管地址：https://github.com/jorya/raw-os/ 总是说国外的XX-OS牛X，总是说国人没有自已的OS，支持国人，从RAW-OS开始。任务是RTOS中编程模块的最小单位，RTOS实际上就是在这些个任务之间进行轮转（按一定的规则），从而达到宏观多任务并行执行的效果，当然，有些RTOS也称之为线程（thread）。 RAW-OS的任务篇分析包括：1. 任务状态与任务创建；2. 任务删除与任务睡眠；3. 任务挂起与恢复；4. 时间片轮转。一．任务状态 1. RAW-OS共有10种状态： [C] 纯文本查看复制代码 enum RAW_TASK_STATUS // 任务状态{RAW_RDY = 0, // 就绪态RAW_PEND, // 阻塞态RAW_PEND_tiMEOUT, // 阻塞超时态RAW_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED, // 阻塞超时挂起态 RAW_SUSPENDED, // 挂起态RAW_PEND_SUSPENDED, // 阻塞挂起态RAW_DLY, // 睡眠态RAW_DLY_SUSPENDED, // 睡眠挂起态RAW_DELETED, // 移除态RAW_INVALID_STATE // 无效态};①就绪态(RAW_RDY): 任务已经具备了被系统调度的资格(不被挂起且具备运行资格),并随时等待系统对它进行调度运行。Raw_task_create函数最后一个参数为1，则任务为就绪态。 ②睡眠态(RAW_DLY): 处于就绪态的任务调用了raw_sleep()或raw_time_sleep()函数主动让自己睡眠。 ③永远阻塞态(RAW_PEND): 任务需要某种资源（semaphore,mutex,queue…）而系统暂时无法提供。并且该任务选择一直等下去（RAW_WAIT_FOREVER）。 ④超时阻塞态(RAW_PEND_TIMEOUT): 任务需要某种资源而系统暂时无法提供，并且该任务选择等待一段可设置时间后返回。 ⑤挂起态(RAW_SUSPENDED): 处于就绪态的任务被挂起。被挂起的任务就是具备了运行的资格也不会放到就绪态让系统调度。只有通过raw_task_resume函数恢复。 ⑥超时阻塞挂起态(RAW_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED): 任务在超时阻塞态时，还被挂起。 ⑦永远阻塞挂起态(RAW_PEND_SUSPENDED): 任务处于永远阻塞态时。还被挂起。 ⑧睡眠挂起态(RAW_DLY_SUSPENDED): 任务处于睡眠态时，还被挂起。 ⑨移除态(RAW_DELETED): 不管处于何种状态的任务被移除了，移除与挂起的区别在于移除是不可逆的 , 而挂起是可逆的。任务的RAW_RDY状态通过raw_sleep函数转为 RAW_DLY 状态。当一个任务阻塞在semphore, mutex, queue, event, memory 上的时候这个任务将进入RAW_PEND 状态，如果说有超时时间限制的话，那它将进入RAW_PEND_TIMEOUT状态。假如一个任务通过raw_task_suspend 把其它任务suspend住的话，将会根据那个任务当时的状态转化，比如从RAW_PEND 转化为RAW_PEND_SUSPENDED， RAW_PEND_TIMEOUT转化为RAW_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED，RAW_DLY 转为RAW_DLY_SUSPENDED 状态。任务通过raw_task_resume 可以去掉一个suspend状态，但是不能去除其他状态，比如从RAW_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED 转化到 RAW_PEND_TIMEOUT, RAW_DLY_SUSPENDED 转化到RAW_DLY. 任何状态的任务都可以被raw_task_delete 掉从而转为结束状态RAW_DELETED. RAW_INVALID_STATE 状态通常是raw os 内部状态机出错。 2. RAW-OS任务状态转换图标号条件及涉及相关操作 1 ①在获取资源(如互斥量、信号量、消息队列等)时,如果没有资源可用并且选择RAW_WAIT_FOREVER。涉及:从raw_ready_queue移除,插入相应资源的阻塞链表上(common_block_obj.block_list) .更改到task_ptr->task_state , 以及相应资源的一些变量。 2 ①获取到所阻塞资源(如互斥量、信号量、消息队列等),或者事件的发生,一般调用raw_wake_object(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。 ②调用delete_pend_obj(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。 ③调用raw_task_wait_abort(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。涉及:从相应资源的阻塞链表上(common_block_obj.block_list)移除,插入raw_ready_queue。更改到task_state,block_status,block_obj以及相应资源的一些变量。(如果是获取到资源的并且该资源带有消息和消息长度的,还要更改task_ptr->msg,task_ptr->msg_size)。 3 ①运行中的任务主动睡眠(调用raw_sleep(RAW_U32 dly) (dly不能为0)或raw_time_sleep())。涉及:从raw_ready_queue移除，插入到tick_head上面。更改到raw_task_active->task_state 。 4 ①该任务睡眠超时了,在 tick_list_update(void)实现。 ②调用raw_task_wait_abort(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。涉及:从tick_head里移除 , 插入到raw_ready_queue里 . 更改到task_ptr->task_state。 5 ①在获取资源(如互斥量、信号量、消息队列等)时,如果没有资源可用并且没有选择RAW_WAIT_FOREVER和RAW_NO_WAIT。涉及:从raw_ready_queue里移除。插入到tick_head里,并插入相应阻塞资源链表上(block_common_obj.block_list)。更改到task_ptr->task_state。 6 ①该任务阻塞超时了,在 tick_list_update(void)实现。 ②获取到所阻塞资源(如互斥量、信号量、消息队列等),或者事件的发生，一般调用raw_wake_object(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。 ③调用raw_task_wait_abort(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。 ④调用delete_pend_obj(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。涉及:从tick_head里移除 , 在从相应阻塞资源链表上移除 , 插入到raw_ready_queue里 .更改到task_ptr->block_status,task_ptr->task_state,task_ptr->block_obj. 7 ①调用raw_task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或者task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr). 涉及:从rew_ready_queue中移除 . 更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state. 8 ①调用raw_task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)(前提task_ptr->suspend_count=1). ②调用raw_task_wait_abort(RAW_TASK_OBJ task_ptr). 涉及:插入到raw_ready_queue里 . 更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state. 9 ①调用raw_task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或者task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr). 涉及:更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state . 10 ①调用raw_task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)(前提task_ptr->suspend_count=1). 涉及:更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state . 11 ①调用raw_task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或者task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr). 涉及:更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state. 12 ①调用raw_task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)(前提task_ptr->suspend_count=1). 涉及:更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state . 13 ①调用raw_task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或者task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr). 涉及:更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state.会触发一次调度. 14 ①调用raw_task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)(前提task_ptr->suspend_count=1). 涉及:更改到task_ptr->suspend_count,task_ptr->task_state . 15 ①调用raw_task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或者task_suspend(RAW_TASK_OBJ task_ptr). ②调用raw_task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)或task_resume(RAW_TASK_OBJ task_ptr)(前提task_ptr->suspend_count>1). 涉及: 更改到task_ptr->suspend_count. 16 ①调用raw_task_wait_abort(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。涉及:如果有阻塞在tick_head的，和阻塞在相应资源的链表上(common_block_obj.block_list)都要移除，插入到raw_ready_queue上。如果前状态是RAW_DLY_SUSPENDED。 17 ①获取到所阻塞资源(如互斥量、信号量、消息队列等)，或者事件的发生，一般调用raw_wake_object(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。 ②调用delete_pend_obj(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。 ③该任务阻塞超时了,在tick_list_update(void)实现。涉及:从相应资源的阻塞链表上(common_block_obj.block_list)移除，并从tick_head上移除。更改到task_ptr->task_state,task_ptr->block_status,task_ptr->block_obj以及相应资源的一些变量。(如果是获取到资源的并且该资源带有消息和消息长度的,还要更改task_ptr->msg,task_ptr->msg_size)。 18 ①获取到所阻塞资源(如互斥量、信号量、消息队列等),或者事件的发生，一般调用raw_wake_object(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。 ②调用delete_pend_obj(RAW_TASK_OBJ task_ptr)。涉及:从相应资源的阻塞链表上(common_block_obj.block_list)移除 . 更改到task_ptr->task_state,task_ptr->block_status,task_ptr->block_obj以及相应资源的一些变量. (如果是获取到资源的并且该资源带有消息和消息长度的,还要更改task_ptr->msg,task_ptr->msg_size). 19 ①该任务睡眠超时了,在 tick_list_update(void)实现. 涉及:从tick_head里移除 . 更改task_ptr->task_state,task_ptr->block_status. 20 ①调用raw_task_delete(RAW_TASK_OBJ task_ptr). 涉及:把该任务从所有相关的链表里移除 . 0
2019-2-18 06:35:53　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × ChristineGu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 HengDu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 heks 该类别下有 16 个回答。邀请回答 dfasda 该类别下有 15 个回答。邀请回答 nhonglan 该类别下有 15 个回答。邀请回答 yonglanzhang 该类别下有 15 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 14 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 14 个回答。邀请回答 C880U 该类别下有 14 个回答。邀请回答 jhdfvs 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 14 个回答。邀请回答 muwersddg 该类别下有 14 个回答。邀请回答 hrtuoyu 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 13 个回答。邀请回答 thyysbk 该类别下有 13 个回答。邀请回答凡人wlj 该类别下有 13 个回答。邀请回答 kszdj113 该类别下有 13 个回答。邀请回答飞雪9366 该类别下有 13 个回答。邀请回答 billbian 该类别下有 13 个回答。邀请回答 a732538 该类别下有 13 个回答。邀请回答举报周蓓相关推荐 • Raw-OS移植到TMS320F28335处理器的感想 2563 • 请问raw os究竟可以多小？可以多快？ 3072 • 请问RAW OS怎么移植到stm32中 1398 • 请问函数OSTimeDlyHMSM可以发起任务切换的最小时间是多少？ 1808 • μC/OS-III学习笔记分享 818 • 请问uc/os中任务优先级和栈的大小该怎样设置？ 1589 • raw的官网打不开了 6991 • μC/OS-III学习笔记分享 1075 • μC/OS怎么实现任务调度？ 1398 • UCOSIII内建消息，使用OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING任务不能切换 2151 3个回答