MotionFX硬故障

你好，
我正在尝试在我的应用程序中实现MotionFX。到目前为止，我有一个非常基本的设置，正确执行。
然后，在一个线程中，我从我的传感器中提取数据并将其推送到motionfx：
目前，0.01 deltatime变量不准确，但稍后会更正。
问题是我无法调用_propagate和_update函数。如果我只留下_propagate，我可以通过ripediatelly调用该函数并得到一些结果。与_update相同。但是，如果我在每次迭代中都调用它们，那么每次都会遇到一个严重的错误。
我在.ld文件中将堆栈大小增加到0x6000，结果相同。
在我的调试中，似乎这两个函数在线程上下文之外运行良好。



以下为原文




Hello,
I'm trying to implement MotionFX in my application. So far I have a very basic setup which executes correctly.

• 
  

• MotionFX_initialize
  

• (
  

• )
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• MotionFX_GetLibVersion
  

• (
  

• ver
  

• )
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• printu
  

• (
  

• ver
  

• ,
  

• 
  

• 1
  

• )
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• MotionFX_getKnobs
  

• (
  

• &
  

• iKnobs
  

• )
  

• ;
  

• 
  

•   iKnobs
  

• .
  

• output_type
  

• =
  

• MFX_ENGINE_OUTPUT_ENU
  

• ;
  

• 
  

•   iKnobs
  

• .
  

• LMode
  

• =
  

• 
  

• 1
  

• ;
  

• 
  

•   iKnobs
  

• .
  

• modx
  

• =
  

• 
  

• 1
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• MotionFX_setKnobs
  

• (
  

• &
  

• iKnobs
  

• )
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• MotionFX_enable_6X
  

• (
  

• MFX_ENGINE_DISABLE
  

• )
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• MotionFX_enable_9X
  

• (
  

• MFX_ENGINE_ENABLE
  

• )
  

• ;
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

Then, in a thread, I pull data out of my sensors and push it to the motionfx:

•   MFX_input_t data_in
  

• ;
  

• 
  

•   MFX_output_t data_out
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• acc
  

• [
  

• 0
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• acc
  

• .
  

• AXIS_X
  

• *
  

• FROM_MG_TO_G
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• acc
  

• [
  

• 1
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• acc
  

• .
  

• AXIS_Y
  

• *
  

• FROM_MG_TO_G
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• acc
  

• [
  

• 2
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• acc
  

• .
  

• AXIS_Z
  

• *
  

• FROM_MG_TO_G
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• gyro
  

• [
  

• 0
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• gyro
  

• .
  

• AXIS_X
  

• *
  

• FROM_MDPS_TO_DPS
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• gyro
  

• [
  

• 1
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• gyro
  

• .
  

• AXIS_Y
  

• *
  

• FROM_MDPS_TO_DPS
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• gyro
  

• [
  

• 2
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• gyro
  

• .
  

• AXIS_Z
  

• *
  

• FROM_MDPS_TO_DPS
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• mag
  

• [
  

• 0
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• mag
  

• .
  

• AXIS_X
  

• *
  

• FROM_MGAUSS_TO_UT50
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• mag
  

• [
  

• 1
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• mag
  

• .
  

• AXIS_Y
  

• *
  

• FROM_MGAUSS_TO_UT50
  

• ;
  

• 
  

•   data_in
  

• .
  

• mag
  

• [
  

• 2
  

• ]
  

• 
  

• =
  

• mptr
  

• ->
  

• mag
  

• .
  

• AXIS_Z
  

• *
  

• FROM_MGAUSS_TO_UT50
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• MotionFX_propagate
  

• (
  

• &
  

• data_out
  

• ,
  

• 
  

• &
  

• data_in
  

• ,
  

• 
  

• 0.01
  

• )
  

• ;
  

• 
  

• 
  

• MotionFX_update
  

• (
  

• &
  

• data_out
  

• ,
  

• 
  

• &
  

• data_in
  

• ,
  

• 
  

• 0.01
  

• ,
  

• NULL
  

• )
  

• ;
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

• â€�
  

For now, the 0.01 deltatime variable is not accurate, but will be corrected later.
The problem is that I can not call the _propagate and _update function. If I leave only _propagate, I can call that function ripediatelly and get some results. Same with _update. However, if I call them both with each iteration, I run into a hard fault every time.
I have increased stack size to 0x6000 in .ld file with the same results.
In my debugging, it seems that the two functions run fine outside of the thread context.