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各位大侠：
我使用ti例程PMSM3_3，电机为13对级，27槽，角度测量采用旋变，采用吸D轴的方法找到D轴与定子U相的角度差，Ud=0.2，Uq=0，电角度=0，读取旋变的值为10.1度，将旋变测量值与该值做差作为新的机械角度，再换算为电角度。问题是在LEVEL1时采用自己的角度电机转的很平稳，正传与反转均没有问题，在LEVEL3时，采用自己的角度及自己的电流采样程序，电流无法闭环，怎么调整电流PID参数，电机都以高速旋转，ID及IQ均无法跟随给定值，开始怀疑是电流采样的问题，后来利用TI产生的角度，利用自己的电流采样时ID及IQ均可以跟随给定值，所以可以肯定电流采用是没有问题的，后来将之前测的10.1度改为6.5度时，电机正转时电流环能闭上，但是电机反转却不能闭上，这是为什么？感觉10.1度这个值在开环、电流闭环、速度闭环时均不能改变，但不改变电流环就闭不上，是不是因为我是空载的原因，电机电流很小，即使给定大的IQ，电机也无法产生大的电流，带上负载后以10.1度的偏移角就能闭上电流环？还有吸D轴方法测得的偏移角准不准确？望各位大侠给予解答，万分感谢！ 
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你好。
LEVEL3只有电流闭环，没有速度闭环。由于速度没有闭环，如果你用检测到的电机真实角度来计算ID和IQ，那么这就构成了一个电流环（转矩环）。由于转速没有控制，那么输出的转矩与负载转矩大的时候，电机就会一直加速，直到输出转矩与负载转矩平衡。如果你空载进行电流环调试，那样电机就是转得非常快，因为电机一直在加速。 仅仅只有电流环的调试比较困难，因为找到转矩的平衡点的电流给定很难。所以在我们的例程中，LEVEL3的角度仍由RC和RG两个模块产生。你如果仔细分析会发现，算法中的DQ轴不是电机实际的DQ轴。有兴趣，你可以画一下空间矢量图分析一下。 你通过注入D轴电流校准D轴零位的方法没有问题，只是电流足够大，并且在空载时校准，一般误差可以接受。 |
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linlin3105 发表于 2018-9-17 07:14 Joey Mao: 您好！非常感谢您的回复，我已经采用了吸D轴的方法找到了大致的磁极偏置角，旋变测量出的角度已经减去了偏置角，保证旋变的0度与电机的电角度大致重合，因为使用自己的角度电机开环转的非常平稳，所以不是角度的问题，再次感谢您的回复！ |
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小Qhhui 发表于 2018-9-17 07:26 Jay: 您好！感谢您的回复，前段时间一直纠结为什么例程LEVEL3能闭上电流环，而利用自己的角度却闭不上电流环，一直在调试PID，看了您的分析之后，才想明白，电机空载闭电流环，电机一直加速直到输出转矩与负载转矩平衡，这种现象是正确的。还想问一下，如何不具备给电机施加恒定负载的情况下，是不是只能跳过电流环，直接闭上速度环，然后同时调试电流环及速度环的PI参数？我现在是采用RC和RG两个模块产生的角度调试出一组能够电流闭环的PI参数，然后跳到LEVEL5，利用上一步得到的电流环PI，调试速度环PI参数，不知道这种做法是否可行？期待您的回复！ |
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fstdftwew 发表于 2018-9-17 07:44 你好。 用RC和RG产生的角度来调试电流闭环的PI参数，就是我们的例程里LEVEL3的调试方法，是可行的。 在LEVEL3调试时，还是需要清楚一件事情，就是程序中计算出的来ID和IQ是建产在RC和RG计算出来的角度构成的一个旋转坐标系，这是一个人为假定的旋转坐标系，并不是真实的转子DQ坐标系。 |
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小Qhhui 发表于 2018-9-17 07:53 在level3中如何判读电流环已经调试OK，可以做速度闭环了呢？是否只要自己测得的电角度和rg.out模拟的电角度斜度一致，哪怕就是有相位差也可以进行速度闭环了呢？烦请看到此处的大师们给予指点。 |
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