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这是用在车辆上的，比方说前进最高速1000转，反转最高速250转。因为扭矩控制，驾驶感觉好。所有想用扭矩控制。低于250转时也能输出最大扭矩 |
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可以工作在扭矩模式下，将用户输入的扭矩指令命名为X， 再根据实际转速和最高转速限制建立闭环环路，用PI，或者其他闭环控制器进行闭环控制，将PI控制器输出量命名为Y，将Y的最大，最小值限制设置为0 到一个负值，即最大环路输出为0， 最小环路输出为一个负值。 加到系统上最终的扭矩指令为X+Y，这样，当转速没有达到最大时，Y=0，实际扭矩为用户输入的X，当实际转速超过限制时，Y开始变为一个负值，则X逐渐减小，直到转速小于等于最高转速限制。 这里是简单的一个思路，一些具体细节还要根据你的应用调整，如，速度环路控制是否用最大转速作为参考，是否需要将最高转速减小一些作为速度参考，来避免超速等等。 TI 程序猿 |
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lizhongrui 发表于 2018-6-14 04:13 一般是速度外环，转矩内环，速度的上下限作为速度指令，要求的转矩作为速度环输出的限幅值用。 |
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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