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关于pca9685 16路舵机控制板的程序分享

2018-3-28 20:40:27 4537

0 话不多说直接上程序绝对能跑起来 #include<12C5A60S2.h> #include #include #include #include "LCD5510_V3.H" #include typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; *it scl=P3^4; //时钟输入线 it sda=P3^5; //数据输入/输出端 #define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r //片选地址，将焊接点置1可改变地址， // 当IIC总线上有多片PCA9685或相同地址时才需焊接 #define PCA9685_SUBADR1 0x2 #define PCA9685_SUBADR2 0x3 #define PCA9685_SUBADR3 0x4 #define PCA9685_MODE1 0x0 #define PCA9685_PRESCALE 0xFE #define LED0_ON_L 0x6 #define LED0_ON_H 0x7 #define LED0_OFF_L 0x8 #define LED0_OFF_H 0x9 #define ALLLED_ON_L 0xFA #define ALLLED_ON_H 0xFB #define ALLLED_OFF_L 0xFC #define ALLLED_OFF_H 0xFD #define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) #define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) #define SERVO000 130 //0度对应4096的脉宽计数值 #define SERVO180 520 //180度对应4096的脉宽计算值，四个值可根据不同舵机修改 /*******************函数的声明******************************/ /--------------------------------------------------------------- 毫秒延时函数 ----------------------------------------------------------------/ void delayms(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=148;y>0;y--); } /--------------------------------------------------------------- IIC总线所需的通用函数 ----------------------------------------------------------------/ /--------------------------------------------------------------- 微妙级别延时函数大于4.7us ----------------------------------------------------------------/ void delayus() { _nop_(); //在intrins.h文件里 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } /--------------------------------------------------------------- IIC总线初始化函数 ----------------------------------------------------------------/ void init() { sda=1; //sda scl使用前总是被拉高 delayus(); scl=1; delayus(); } /--------------------------------------------------------------- IIC总线启动信号函数 ----------------------------------------------------------------/ void start() { sda=1; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个低电平就启动了IIC总线 delayus(); sda=0; delayus(); scl=0; delayus(); } /--------------------------------------------------------------- IIC总线停止信号函数 ----------------------------------------------------------------/ void stop() { sda=0; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个高电平就停止了IIC总线 delayus(); sda=1; delayus(); } /--------------------------------------------------------------- IIC总线应答信号函数 ----------------------------------------------------------------/ void ACK() { uchar i; scl=1; delayus(); while((sda==1)&&(i<255)) i++; scl=0; delayus(); } /--------------------------------------------------------------- 写一个字节,无返回值，需输入一个字节值 ----------------------------------------------------------------/ void write_byte(uchar byte) { uchar i,temp; temp=byte; for(i=0;i<8;i++) { temp=temp<<1; scl=0; delayus(); sda=CY; delayus(); scl=1; delayus(); } scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); } /--------------------------------------------------------------- 读一个字节函数，有返回值 ----------------------------------------------------------------/ uchar read_byte() { uchar i,j,k; scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); for(i=0;i<8;i++) { delayus(); scl=1; delayus(); if(sda==1) { j=1; } else j=0; k=(k<< 1)\|j; scl=0; } delayus(); return k; } /--------------------------------------------------------------- 有关PCA9685模块的函数 ----------------------------------------------------------------/ /--------------------------------------------------------------- 向PCA9685里写地址，数据 ----------------------------------------------------------------/ void PCA9685_write(uchar address,uchar date) { start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); //写地址控制字节 ACK(); write_byte(date); //写数据 ACK(); stop(); } /--------------------------------------------------------------- 从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值) ----------------------------------------------------------------/ uchar PCA9685_read(uchar address) { uchar date; start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); ACK(); start(); write_byte(PCA9685_adrr\|0x01); //地址的第八位控制数据流方向，就是写或读 ACK(); date=read_byte(); stop(); return date; } /--------------------------------------------------------------- PCA9685复位 ----------------------------------------------------------------/ void reset(void) { PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x00); } void begin(void) { reset(); } /--------------------------------------------------------------- PCA9685修改频率函数 ----------------------------------------------------------------/ void setPWMFreq(float freq) { uint prescale,oldmode,newmode; oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1); newmode = (oldmode&0x7F)\|0x10; // sleep PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep delayms(10); PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE,132); // set the prescaler PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode); delayms(2); PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode \| 0xa1); } /--------------------------------------------------------------- PCA9685修改角度函数 num:舵机PWM输出引脚0~15，on:PWM上升计数值0~4096,off:PWM下降计数值0~4096 一个PWM周期分成4096份，由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时跳变为低电平，直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时可作延时,当on等于0时， off/4096的值就是PWM的占空比。 ----------------------------------------------------------------/ void setPWM(uint num, uint on, uint off) { PCA9685_write(LED0_ON_L+4num,on); PCA9685_write(LED0_ON_H+4num,on>>8); PCA9685_write(LED0_OFF_L+4num,off); PCA9685_write(LED0_OFF_H+4num,off>>8); } /--------------------------------------------------------------- 主函数 ----------------------------------------------------------------/ void main() { begin(); setPWMFreq(50); //例如要求舵机转到60度，这么算， //60度对应的脉宽=0.5ms+(60/180)(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms //利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz对应周期20ms //setPWM(num,0,239);;;;当然也可以利用SERVO000和SERVO180计算 while(1) { setPWM(0, 0, SERVOMAX);//第0路舵机转到最小角度 setPWM(2, 0, SERVO000);//第1路舵机转到0角度 delayms(1500); setPWM(0, 0, SERVOMAX); setPWM(1, 0, SERVO180); delayms(1500); } } 1
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