PCA9685扩展I/O的应用是什么？

1410 物联网单片机编程语言嵌入式

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 PCA9685怎么使用？ PCA9685扩展I/O的应用是什么？ 2
2022-1-17 07:38:20　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 12 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 12 个回答。邀请回答 h1654155275.6473 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报李慎梓相关推荐 • 如何用PCA9685去完成无刷电机的驱动方法？ 1745 • 请问PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机？ 1853 • I2C如何实现与PCA9685通信并且控制多个舵机？ 1062 • 怎样使用PCA9685模块去控制舵机呢 2000 • C51单片机如何使用PCA9685舵机驱动板 13793 • PCA9685芯片的模拟的IIC需要加上拉电阻吗？ 361 • PIC32 I2C通信协议与PCA9685 2802 • PCA8575在CH32V307下初始化功能不正常是何原因？ 979 • PCA9685是车规级的么？我想要一个车规级的PWM输出信号芯片（引脚越多越好）有没有推荐 3898 • 请问舵机控制器该怎么用？ 2936 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 背景介绍：上一篇《看 Sugar 如何说 I2C 通信》中 Sugar 从硬件角度说了 I2C 总线，其实就是在为这一篇打个基础。 JetBot 小车使用的电机驱动模块上用了 PCA9685 扩展 I/O ，一边与主控通过 I2C 总线通信，另一边连接 TB6612 马达驱动芯片。本篇 Sugar 就来有根有据地说一说 PCA9685 的使用，以及 RT-Thread PCA9685 驱动组件。硬件特点 1、每路 12 位分辨率（4096 级）的 PWM; 2、最多 16 路 PWM 输出，所有路 PWM 频率统一，每路占空比可以独立控制； 3、I2C 通信方式； 4、支持 2.3V~5.5V 电压，逻辑电平 3.3V； 5、复位方式：上电复位、软件复位。用于舵机控制的 PWM 一、明确控制信号 1、用于舵机控制的 PWM 频率是 50Hz（周期 20000us） 2、对于 12 位分辨率而言，时间控制精度（即：时间分辨率）就是 3、舵机的控制脉宽是0.5ms ~ 2.5ms，时间伸缩范围是 2000us 4、伸缩范围在 4.88us 时间分辨率下可以分成近 410 份。 5、时间伸缩范围 2000us 对应舵机转动范围 0~180 度，因此舵机的角度分辨率约为 0.439 度二、在 PCA9685 手册里查芯片用法 1、芯片长什么样 2、引脚功能 3、I2C 地址地址引脚由 A0 ~ A5 组成，因此最多可以有 64 个地址。由于芯片本身保留 All Call 7 位地址 0xE0 以及 Software Reset 7位地址 0x06，所以有 62 个地址可用。在默认情况下（即：A0 ~ A5 全部接地），其 7 位地址为 0x40。 4、目标寄存器 (1) MODE1 寄存器，地址0x00，可读、可写。 (2) MODE2 寄存器，地址0x01，可读、可写。 (3) 每路 PWM 有 4 个 8 位控制寄存器，地址见 datasheet，可读、可写。 4 个 8 位寄存器在手册上说成：2 路 12 位寄存器。2 个 12 位寄存器分别控制该路输出的高、低电平时间，最大数值是 4095。根据下面的 Example 1 不难了解到这 2 个 12 位寄存器的意思是：每个周期从第几个 count 开始置 1，则 LEDx_ON 寄存器写几（十六进制形式）；每个周期从第几个 count 开始清 0，则 LEDx_OFF 寄存器写几。下图的 4 个 example 表示了一般情况下 2 个 12 位寄存器设置情况与输出的关系。下图的 4 个 example 表示了 ON 寄存器值 < OFF 寄存器值情况下的输出。下图的 4 个 example 表示了 ON 寄存器值 > OFF 寄存器值情况下的输出。 (4) PWM 频率设置寄存器 PRE_SCALE，地址0xFE，可读、可写。芯片内置 25MHz 的晶振，update_rate 是以 Hz 为单位的频率值。因此，对于 50Hz 的 PWM 来讲此寄存器应设置为 121。 RT-Thread 的 PCA9685 驱动组件硬件连接如上图，Sugar 使用了最常见的 PCA9658 舵机控制模块，接上逻辑分析仪看数据。一、第 1 段展开第一段通信内容，如下图：上图黄色框中“向 40 号地址写两个 0 ”的意思是：向地址为 40 的设备地址为 0 的寄存器写入数据 0。相应的，后面蓝色框就解读为：读取地址为 40 的设备地址为 0 的寄存器值，设备反回目标寄存器里的数据值为 0。下面到代码里去找这段通信的相关内容，如下：二、第 2 段根据 PCA9685 的 datasheet 所述，设置 PWM 输出频率的时候要先进入 SLEEP 模式。并且从 SLEEP 模式重启的流程是在 datasheet 里指定的。在 RT-Thread 的 PCA9685 的组件包里，把设置频率相关的一干操作都封装到了一个函数 pca9685_set_pwm_freq() 里面。三、第 3 段上面已经把研究方法说透了，这里就不再把逻辑分析仪的图放上来了。通过对代码的分析，Sugar 发现 RT-Thread 这个 PCA9685 的驱动组件包传承了 RT-Thread 本身小而美的特点，按照 PCA9685 的 datasheet 封装函数，这样使得对 PCA9685 的了解容易很多。以 Arduino “以使用方便”为目的不同，PCA9685 组件包倾向于真正让人弄懂 PCA9685 的用法。在懂了之后，个人就有能力自己“以使用方便”为目的再次做一遍封装。很多玩过 Arduino 的人都觉得做起来真简单，离了 Arduino 的环境真不会。 Arduino 面对的是小白，以方便体验为主，而 RT-Thread 和其一众组件能够让人真正了解深层次的本源，搞懂这些能让人在成为高手的路上走得更轻松。当成为高手之后，再回头看 Arduino 才能体会到 Arduino 封装的真正智慧。

2022-1-17 13:45:10 评论举报王希予