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之前在做假手的控制时,驱动用的是舵机。因为要实现假手的多自由度动作,所以需要用到8个舵机。而我用的主控板只有两路pwm输出,不能满足要求,所以在查阅了相关资料后,找到了PCA9685模块。因为网上对PCA9685模块的介绍很多,这里就不再详细介绍。贴上我认为介绍比较详细的链接:PCA9685模块详细介绍其中主要是 PRE_SCALE寄存器这个寄存器是用来设置周期的,具体原理可以不用管,只要记住这个公式:其中osc_clock是时钟,根据上面的寄存器设置选择是内部25MHz时钟还是外部时钟;
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