这个关于mpu6050的应用例程俺觉得有问题，请“里手”的看看。

问题1、读数据的Read_MPU6050(tp); 并没涉及0x3B~0x48的位置数据寄存器，那么填入tp[0]~tp[13]的是啥内容呢？
问题2、即便是能“特异的”读到数据，（依6050手册描述）那么tp中的14个数据也应为：去掉tp[0]和tp[13]数据帧头尾，从tp[1]~tp[12]顺序分6组16位数据，分别表达加速度x、y、z和角速度x、y、z。而处理程序中却只用到tp[0]~tp[2]和tp[4]~tp[6],嘛意思？

   方才看明白mpu6050的STC读取代码。
   看来是读取数据的搞法有所不同罢了，比如一咕噜的读出14个8位的数据寄存器，然后从容处理。这比俺原来实验的分时读出然后火急火燎的处理搞法，显然要靠谱些。      估摸原来的数据大幅跳变无常的等等恼人毛病有望得以缓解。   果真得逞的话，俺的STC仪表实验就可使用4块钱的单芯片mpu6050 模块，何必荒唐地采用20块的带单片机处理的模块？  

     
赏析：
void Read_MPU6050(u8 *buf)
{                                             //俺：读取由”0x3B“开始的14个单字节数据寄存器至”tp“缓存
    u8    i;

    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(ACCEL_XOUT_H);    //内部寄存器地址=0x3B
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    for(i=0; i<13; i++)                         //俺：每读取寄存器后地址自动跳升
    {                                                       //俺：其中buf[6]、buf[7]为温度数据
        buf = I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
        SDA = 0;                    //写应答信号
        SCL = 1;                    //拉高时钟线
        Delay2us();                 //延时
        SCL = 0;                    //拉低时钟线
        Delay2us();                 //延时
    }
        buf = I2C_RecvByte();    //最后一个字节
        SDA = 1;                    //写非应答信号
        SCL = 1;                    //拉高时钟线
        Delay2us();                 //延时
        SCL = 0;                    //拉低时钟线
        Delay2us();                 //延时
    I2C_Stop();                    //停止信号
}
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void main(void)
{
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    Read_MPU6050(tp);    //680us

    Angle_ax = ((float)(((int *)&tp)[0])) / 8192.0;    //加速度处理    结果单位是 +- g
                                 //俺：把”tp“缓存强制转换为双字节数据。搞法简约、精彩。
    Angle_ay = ((float)(((int *)&tp)[1])) / 8192.0;    //转换关系    8192 LSB/g, 1g对应读数8192
    Angle_az = ((float)(((int *)&tp)[2])) / 8192.0;    //加速度量程 +-4g/S
    Last_Angle_gx = Angle_gx;        //储存上一次角速度数据
    Last_Angle_gy = Angle_gy;
    Angle_gx = ((float)(((int *)&tp)[4] - g_x)) / 65.5;    //陀螺仪处理    结果单位是 +-度
    Angle_gy = ((float)(((int *)&tp)[5] - g_y)) / 65.5;    //陀螺仪量程 +-500度/S, 1度/秒 对应读数 65.536
    Angle_gz = ((float)(((int *)&tp)[6] - g_z)) / 65.5;    //转换关系65.5 LSB/度

    IMUupdate(Angle_gx*0.0174533f, Angle_gy*0.0174533f, Angle_gz*0.0174533f, Angle_ax,Angle_ay,Angle_az);
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STC四轴飞控例程下载：
四轴飞控-STC8A8K64S4A12-LQFP44-PPM-V10.rar (3958 K) 下载次数:1
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