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本帖最后由 luky1117 于 2017-4-22 21:12 编辑 电流环的Kp，Ki已经调试完成(采用FOC算法控制永磁同步电机)，Iq给定和Iq反馈波形都一致，但是发生了不太理解的一个现象：Iq>0,电角度从360->0度变化，电机反转；反之，电角度从0->360度变化，正转。不知道为什么会这样？ Ia,Ib,Ic和其他一些中间波形都通过示波器观察过，波形和相位都是正确的。 以下图片是在Iq给定为0.03情况下，电机基本匀速反向转动情况下测得的波形： 
各位能帮忙解答一下，谢谢！ 
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8个回答
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电角度差了一半
最佳答案
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2017-4-22 21:01:38
评论
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正传反转是相对的，看你怎么定义正方向了，如果实在想要位置与电流变化一致可以将位置传感器做一下调整，个人理解，希望帮到贴主
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楼上说的是对的
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后来我发现问题是编码器校准时电角度0点差了180度，所以反了
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没有用旋转变压器？
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2017-7-27 11:14:49
评论
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请问一下楼主的电流环是怎么调试的？有没有具体的调试方法可以分享下。
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a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 c.确定微分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 |
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