【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程,
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库,后面会持续添加模块应用例程。
同样的,我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程,欢迎持续关注,并提出改进意见。
参考文档见:
硬石电机控制专题指导手册
例程下载:
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘:https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码:u6m1 360云盘:https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6 (硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)步进电机.zip)
/**
******************************************************************************
* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
*
* 例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-007. 基于232或485的57&42步进电机旋转控制实现
*
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* 说明:
* 本例程配套硬石STM32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝:
* 论坛:硬石电子社区
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有,请勿商用。
******************************************************************************
*/
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
根据bsp_STEPMOTOR.h文件中引脚定义方法连接开发板和步进电机驱动器,另外驱动器和57&42
步进电机的连接自行根据电机和驱动器标识连接,驱动器需要一个24V 5A的直流电源供电。本例
程可以选择使用RS232或者RS485通信控制电机旋转,默认使用USART2为通信接口,根据需要接线。
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口为开发板提供
电源。下载完程序之后,开发板持续输出脉冲给电机驱动器,步进电机持续转动10圈后停止,
在其转动器件可以按下KEY1和KEY2组合实现电机转速、方向、停止、启动等等控制。
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容
- static void display_system_info(void)
- {
- printf("当前系统信息: 当前状态:%sn",ena==1?"停止转动":"正在转动");
- printf("转动速度:%d 转动方向:%s 等待转动圈数:%dnr",Toggle_Pulse,dir==1?"正转":"反转",Circle_number);
- }
- static void RS485_USARTx_Get_Para(void)
- {
- __IO char ch,ch_count=0;
- char data[4]={0};
-
- printf("---------------- 设置电机转动参数 ---------------n");
- printf("设置转动使能:A -->启动转动 B -->停止转动n");
- ch=getchar();
- if((ch=='b')||(ch=='B'))
- {
- ena=1;
- printf("转动使能设置为:停止转动nr");
- }
- else
- {
- ena=0;
- printf("转动使能设置为:启动转动nr");
- }
-
- printf("设置转动方向:A -->正转 B -->反转n");
- ch=getchar();
- if((ch=='b')||(ch=='B'))
- {
- dir=1;
- printf("转动方向设置为:反转nr");
- }
- else
- {
- dir=0;
- printf("转动方向设置为:正转nr");
- }
-
- printf("设置转动速度:(300~3500),并以回车键结束n");
- ch_count=0;
- while(1)
- {
- ch=getchar();
- if(ch>='0' && ch<='9' && ch_count<4)
- {
- data[ch_count]=ch-'0';
- ch_count++;
- }
- if(ch==0x0A)
- {
- if(ch_count==1)
- {
- Toggle_Pulse=data[0];
- }
- else if(ch_count==2)
- {
- Toggle_Pulse=data[0]*10+data[1];
- }
- else if(ch_count==3)
- {
- Toggle_Pulse=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
- }
- else if(ch_count==4)
- {
- Toggle_Pulse=data[0]*1000+data[1]*100+data[2]*10+data[3];
- }
- break;
- }
- }
- printf("转动速度设置为:%dnr",Toggle_Pulse);
-
- printf("设置转动圈数:(1~999),并以回车键结束n");
- ch_count=0;
- while(1)
- {
- ch=getchar();
- if(ch>='0' && ch<='9' && ch_count<3)
- {
- data[ch_count]=ch-'0';
- ch_count++;
- }
- if(ch==0x0A)
- {
- if(ch_count==1)
- {
- Circle_number=data[0];
- }
- else if(ch_count==2)
- {
- Circle_number=data[0]*10+data[1];
- }
- else if(ch_count==3)
- {
- Circle_number=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
- }
- break;
- }
- }
- printf("转动圈数设置为:%dnr",Circle_number);
- }
- /**
- * 函数功能: 主函数.
- * 输入参数: 无
- * 返 回 值: 无
- * 说 明: 无
- */
- int main(void)
- {
- /* 复位所有外设,初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
- HAL_Init();
- /* 配置系统时钟 */
- SystemClock_Config();
-
- /* 串口初始化 */
- RS485_USARTx_Init();
-
- /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
- STEPMOTOR_TIMx_Init();
- /* 确定定时器 */
- HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
-
- RS485_USARTx_Get_Para();
- if(dir==1)
- {
- STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();
- }
- else
- {
- STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
- }
- if(ena==0)
- {
- /* 启动比较输出并使能中断 */
- HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
- STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
- }
- else
- {
- STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();
- }
- display_system_info();
-
- /* 无限循环 */
- while (1)
- {
- if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*Circle_number) // 转动指定圈数后停机
- {
- HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
- STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机
-
- RS485_USARTx_Get_Para();
- if(dir==1)
- {
- STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();
- }
- else
- {
- STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
- }
- if(ena==0)
- {
- /* 启动比较输出并使能中断 */
- HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
- STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
- }
- else
- {
- STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();
- }
- display_system_info();
- }
- }
- }
- /**
- * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
- * 输入参数: htim:定时器句柄指针
- * 返 回 值: 无
- * 说 明: 无
- */
- void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
- {
- __IO uint16_t count;
- count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
- __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
- pulse_count++;
- }
- /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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