F407步进电机梯形加减速算法是如何实现的？

项目中需要对步进电机进行较为精准的控制。之前写过采用定时器主从模式输出精准脉冲个数的文章。后来项目推进，对步进电机的运行速度有一定的要求。但步进电机的启动频率较低，不能直接达到较高的速度。故尝试使用梯形/S形加减速算法。加减速算法的实现中，我没有采用之前的定时器主从模式的方式。因为没有想到如何消除在定时器中断服务程序中切换PWM波输出频率时产生的短暂延时。看来很多文章，还是试着用翻转电平的方法来产生PWM波。原理/思路...