步进电机S型曲线加减速算法是什么？如何去实现？

步进电机S型曲线加减速算法与实现Monte-Carlo2017-05-18 10:06:232653收藏2分类专栏：机器人运动学一年前做过的S型曲线加减速算法，再次做的时候竟然犯错，在此总结记录一下，方便以后查阅，同时希望帮助初学者提供简单的参考资料（注：本项目采用的带细分的驱动器，MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波）。S型曲线的的方程，在[-5，5]的图形如下图所示：如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系进行平移，同时对曲线...