采用mpu6050的dmp得到四元数如何转换成与各轴的夹角

我想用mpu6050测得物体在各个方向的倾斜角度，现在用其dmp得到了四元数如何将其转换成与各轴的夹角呢？欧拉角存在奇异点的问题，无法实现我想要的功能，请问有什么算法能得到全角度范围的角度变化吗？这个问题困扰我很久了。

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