为什么MPU6050用DMP读取FIFO的时候经常会卡住？

总是会卡在mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)函数，返回值不是0，在初始化的时候如果用手摸着MPU6050传感器，就能成功读取FIFO。但是读取姿态角的速度很慢，开始三个角都是0，然后逐渐变化，大概6-7秒之后才能达到稳定值。这两个问题困扰很久了，按照论坛的方法把DMP速度变慢或者是改KILL设置都试过，不管用。