请问MPU6050的软件解算姿态和DMP解算姿态各自的优缺点是什么？

MPU6050有软件解算姿态和DMP解算姿态，他们各自的优缺点是什么呢？因为大家都知道的是DMP可以减轻MCU的负担，但我看了好几个微型四轴开源飞控的选择都是用软件解算，什么理由呢？