请问欧拉角的绕轴旋转顺序是什么？

1.对于飞行器来说欧拉角/姿态角中的Yaw角到底是绕机体Z轴旋转的角度还是机体X轴与大地坐标系X轴的夹角；
2.在原子的例程中，欧拉角它的绕轴旋转顺序是什么；