完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦, 立即完善>
我用四元数转欧拉角的时候出现了一些问题。我是按偏航,俯仰,横滚的顺序解算的,动作是三个轴依次转360°。根据四元数转欧拉角的公式,俯仰角会被限制在±90°的范围里面。当超出这个范围的时候,另外两个角会转180°来补偿俯仰角的旋转。
但是问题就在这个位置,从下图中可以看出,在俯仰超出90°范围的时候,横滚角不只是到了180°,而且还出现了一个从负178°到正179°最后回到负179°跳变,真的很神奇,理论上不应该出现这个跳变的。 然后在俯仰角从-90°往正走的时候,偏航角也出现了类似的跳变。可以看到左边的四元数部分是没有跳变的。 下图为俯仰一直转360°的图,可以看到在俯仰超过正负90°的时候,这个跳变有的时候会有,有的时候又看不到,有的时候还会出现得非常频繁,有的时候有没有大佬分析一下,这个跳变是怎么造成的?有没有什么办法避免? |
|
相关推荐
3个回答
|
|
|
|
我也遇到了这个问题,请问您后面怎么解决的 ,能提供下思路吗
|
|
|
|
请问您的Pitch最大到了多少角度。我的现在最大85度
|
|
|
|
只有小组成员才能发言,加入小组>>
请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么?
4468 浏览 1 评论
使用常见的二极管、三极管和mos做MCU和模组的电平转换电路,但是模组和MCU无法正常通信,为什么?
345浏览 2评论
为了提高USIM卡电路的可靠性和稳定性,在电路设计中须注意的点有哪些?
348浏览 2评论
372浏览 2评论
366浏览 2评论
410浏览 2评论
小黑屋| 手机版| Archiver| 电子发烧友 ( 湘ICP备2023018690号 )
GMT+8, 2024-12-23 08:10 , Processed in 0.742073 second(s), Total 50, Slave 44 queries .
Powered by 电子发烧友网
© 2015 bbs.elecfans.com
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 (电路图) 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证:合字B2-20210191 工商网监 湘ICP备2023018690号