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来来回回折腾了很久，一直没搞定姿态融合算法，算出来的欧拉角怎么都不对。
说明：我用的传感器是mpu9150，定义的板子的坐标是：x轴指向北，y轴指向东，z轴指向地。陀螺仪、加速度计和磁力计的轴向经过旋转都保持这个朝向。 问题：我用的是AHRSupdate这个程序，但是算出来的欧拉角只有Roll是对的，Yaw和Pitch都不对，其中，当我把Roll旋转+90度时，Yaw的数据是对的，但是Pitch的怎么都不对，举个栗子：板子水平放置的时候Pitch保持为0，板子x轴倾斜+60度左右并保持此姿态的时候，Pitch只是在正负20之间来回震荡几次就又回到0。 我程序如下： 先初始化四元数，其中init_ax/init_ay/init_az的单位是g，比如z轴和重力方向重合时的读数是1；init_mx/init_my/init_mz的单位就是磁力计输出的单位，未经过任何改变：
然后循环调用AHRSupdate()更新四元数，并用下面的公式结算欧拉角：
一直都找不到问题到底出在哪，感觉可能是我定义的坐标轴方向不能套用上面的公式来计算？可是为什么Roll的数据是对的呢？ 
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10个回答
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初始角度是正確的嗎?
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AHRSupdata是含电子罗盘的。 IMUupdata是不含电子罗盘的，我之前试过，好像也不行 |
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看程序感觉好像是电子罗盘没有校准的原因
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用不带电子罗盘的IMUupdate程序试了一下，结果如下： 1. Pitch和Roll数据都对，只不过Pitch到不了90度，最多也就正负80度，这个在我的程序里应该算正常。 2. Yaw完全不受控制，它表示自己很随意。。。。。想是多少就是多少，看了下规律，是在-180到+180之间快速递减或递增，不像别人四轴飘的那么慢。 我的电子罗盘没有校准，不校准的话确实会差很多吗？应该不会导致Yaw和Pitch的数据都不对，而只有Roll的数据对这种现象吧。 改天校准一下试试，下周一给出测试结果和校准方法，以便大家参考和指出错误。 |
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1. Pitch和Roll数据都对，只不过Pitch到不了90度，最多也就正负80度，这个在我的程序里应该算正常。
》加速计和陀螺仪有校正过吗？ 2. Yaw完全不受控制，它表示自己很随意。。。。。想是多少就是多少，看了下规律，是在-180到+180之间快速递减或递增，不像别人四轴飘的那么慢。 》大部分四轴上都是直接用PID的D控制器的( Yaw = Kd*Gyro_Z ), 所以不会飘得很严重 3. 我的电子罗盘没有校准，不校准的话确实会差很多吗？ 》这个要看周围环境的磁场干扰大不大，若没有干扰，影响不大，否则就有影响 4. 应该不会导致Yaw和Pitch的数据都不对，而只有Roll的数据对这种现象吧 》IMUupdate 的方法并没有用到电子罗盘, 所以若理论正确, Pitch , Roll 的误差来源应该是加速计或陀螺仪 |
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算法有这么简单吗
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