请问大四轴生成角度是用dmp还是四元数？

请问一下，大四轴生成角度是用dmp还是四元数呢，我在网上看了好多别人的程序，看他们都是用的四元数，也问了一些做过四轴的人，他们也不建议用dmp，这是为什么啊，如果用dmp的话，对大四轴飞行及其调试有什么影响吗，还请各位告知 啊