mpu6050自己做基于四元数的姿态解算互补滤波算法。求的的角度有延迟，正常吗？

在实际运用的过程中，发现改变角度从0-90度，他不会马上跟着6050的实际姿态输出，而是有一定的延迟。最后会达到实际角度，而且通过改变互补滤波的比例常数Kp，可以改变延迟的时间，越大，延迟的时间越小。我是用来做四轴的，肯定希望事实反映姿态情况，那这个Kp是越大越好吗？我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6，我试了一下延迟会非常严重，Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗？顺便问一句，互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值，有什么方法吗？

更多回帖

赵怡彬

mpu6050自己做基于四元数的姿态解算互补滤波算法。求的的角度有延迟，正常吗？

相关问答

mpu6050解算姿态问题

为什么MPU6050数据融合四元数解算得到的俯仰角和滚转角比实际值小两倍多？

请问四元数在无人机姿态控制中应用在哪一个环节？

请问MPU6050的软件解算姿态和DMP解算姿态各自的优缺点是什么？

MPU6050姿态解算的原理是什么

MPU6050模块自己写卡尔曼滤波和姿态解算难吗？

请问怎么mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小车

基于STM32的姿态解算研究processing上的方块自己发生轻微偏移

请问四轴解算的卡尔曼滤波、互补滤波、四元数都是什么？

请问姿态解算用什么方法处理更好？

20万+工程师都在用，免费PCB检查工具

赵怡彬

mpu6050自己做基于四元数的姿态解算互补滤波算法。求的的角度有延迟，正常吗？

相关问答

mpu6050解算姿态问题

为什么MPU6050数据融合四元数解算得到的俯仰角和滚转角比实际值小两倍多？

请问四元数在无人机姿态控制中应用在哪一个环节？

请问MPU6050的软件解算姿态和DMP解算姿态各自的优缺点是什么？

MPU6050姿态解算的原理是什么

MPU6050模块自己写 卡尔曼滤波和姿态解算 难吗？

请问怎么mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小车

基于STM32的姿态解算研究processing上的方块自己发生轻微偏移

请问四轴解算的卡尔曼滤波、互补滤波、四元数都是什么？

请问姿态解算用什么方法处理更好？

20万+工程师都在用，免费PCB检查工具

MPU6050模块自己写卡尔曼滤波和姿态解算难吗？