mpu6050 dmp输出

各位大神，我使用mpu6050时遇到的一个问题，单独的驱动mpu6050时可以输出正确的四元数，但是利用读出的数据控制两组电机旋转时输出的数据在几乎不变；折腾一番发现只有控制B组电机旋转时MPU6050工作才会异常，但是两组电机的控制函数几乎一样啊，实在弄不懂是哪里出了问题