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无刷直流电机控制用PID控制采用双闭环控制现在的情况是转速环调节周期为1ms,电流环调节周期为0.1ms, 当设定一定转速100转/分(<电机额定转速为500)调节时,当转速出现超调时,PWM占空比直接被调节到0,电机会停转,不再启动。
当调整转速环调节周期为6ms,电流环调节周期为2ms时,设定转速为100转/分,电机能够通过双闭环调节正常的运转,并最后稳定在100转/分左右运行。 现在用外部旋转编码器测量转速,编码器一圈只能产生180个脉冲,所以测量一次转速值时间较长大约为10ms(转速为100转/分时) 为什么出现这样的现象,是不是因为调节周期的设置不对,还是什么其他原因? |
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