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` 这几天学习了STM32一些知识，今天就来分享一下学习的小成果，关于stm32产生pwm通过电机驱动来控制电机转速，后期通过编码器来采集速度，对电机进行闭环控制，具算法是pid. 今天先来说说stm32如何产生pwm.stm32共有八个定时器，tim1和tim8是16位高级定时器，tim2,3,4,5是通用寄存器。 今天我们就用tim4来产生四路的pwm方波。 我用了TIM4-TH1 TIM4-TH2 TIM4-TH3 TIM4-TH4四个通道。它对应的管教就是PB6 PB7 PB8 PB9.对应板子上的管教式CD-15 CD-14 CD-30 CD-31. 
找到开发板对应的引脚就好说了。开始配置 第一步 配置引脚
第二步配置tim_pwm信号模式 包括 周期 极性 占空比
配置好后在main()函数里初始化。给出 TIM4->CCR1 ; TIM4->CCR2 ； TIM4->CCR3 ; TIM4->CCR4 ; 他们的值就可以发出pwm波形了。计算占空比的计算公式： TIM4_PWM_DUTY_CYCLE=(TIM4->CCR1/TIM4_ARR)*100% 这里 TIM4->CCR1=500； TIM4_ARR=1000； 占空比就是50% 由于没有示波器（悲催）这里只能用软件显示了
今天先写这么多。显示出了pwm.下一次就是用这个来控制电机转速 。 大神勿喷，菜鸟一枚。 `
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你要有功夫自己做一个转接板不就可以了，或者找几根杜邦线连起来就好了，可以百度一下jlink上的那几根是swd |
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驱动什么电机呀这是
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