[问答]

求助，pwm控制电机，PID。

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 比例部分的当前误差减去上次误差基本结果很小或直接就等于0呢。也就是比例部分没起作用，我想请教一下可能是什么原因呢？比如每次执行pid计算，PID计算函数变量都被置0了（我使用了全局变量，值应该保存到下次了）？采样频率不对，采样速度太快，两次之间的采样差值太小相减后约等于0？？？？采样的频率有没有讲究？在程序中应该怎样体现？？用定时器去定时的开合这个采样程序以控制采样周期（速度采样也是采集频率，也就是用一个定时器定时的控制另一个采样定时器的工作/停止？？）？？？？能给个思路？感激不尽！！！！！！！！！！！这是PID的代码片段，传递的参数第一个是设定的转速，第二个是测得的转速。采用的是增量式PID。主函数中获取设定的转速以及测得的即时转速，调用这个函数计算出增量。转速的测量采用定时器采集频率，这个采集程序没做什么处理，就是让它不停的采集，50次后平均一下，通过全局变量将转速传出。所以这样会不会耽误主程序的效率以及这样还有没有采样周期的概念了？？毕竟只是不停的工作？？？求解？？ u16 PID_realize(u16 setSpeed,u16 measuredSpeed) { float incSpeed=0.0; float Local_PID_pErr,Local_PID_dErr,Local_PID_iErr; mypid.SetSpeed=setSpeed; mypid.ActualSpeed=measuredSpeed; mypid.err=mypid.SetSpeed-mypid.ActualSpeed; Local_PID_pErr = mypid.err-mypid.err_next; Local_PID_dErr = mypid.err-2mypid.err_next+mypid.err_last; Local_PID_iErr = mypid.err; incSpeed=mypid.KpLocal_PID_pErr+mypid.KiLocal_PID_iErr+mypid.KdLocal_PID_dErr; mypid.err_last=mypid.err_next; mypid.err_next=mypid.err; return (int)(incSpeed); } 传递的参数第一个是设定的转速，第二个是测得的转速。采用的是增量式PID。 2 已退回10积分
2016-12-24 12:44:59　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × jf_50240986 该类别下有 69 个回答。邀请回答摩托罗拉该类别下有 9 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 8 个回答。邀请回答而无返还该类别下有 7 个回答。邀请回答刘花该类别下有 7 个回答。邀请回答 muching123 该类别下有 7 个回答。邀请回答鼠爱米该类别下有 7 个回答。邀请回答 h1654155355.6033 该类别下有 7 个回答。邀请回答 1123127317 该类别下有 6 个回答。邀请回答百合子该类别下有 6 个回答。邀请回答 djfldsthtr 该类别下有 6 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 6 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 6 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 6 个回答。邀请回答 DengQilong 该类别下有 6 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 5 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 5 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 5 个回答。邀请回答 DerSohn 该类别下有 5 个回答。邀请回答 h1654155957.9311 该类别下有 5 个回答。邀请回答举报 wc3100502037 相关推荐 • 如何用PID的串级控制来控制电机？ 1078 • 单片机PID是如何调速并控制直流无刷电机的？ 1791 • 请问PID闭环如何控制电机转速？ 2641 • 利用DSP2812编写直流电机PID调速程序（C语言） 12539 • 求助Labview PID算法控制伺服电机 6553 • 具有6个PWM的LPC2104可以应用与电机控制吗？ 556 • 关于倒立摆如何通过测得的角度值用pid算法调节电机pwm占空比 7260 • STM32步进电机控制两轮平衡车做PID控制时电机出现失步 4912 • 怎样去编写基于STM32F407GTZ的pid电机控制代码呢 1076 • 如何实现PID控制电机转速？ 2759 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 数值的问题肯定是程序的问题，先调试好数值测量是正确的再加入PID。运用到定时器就会涉及到时间的问题，一定要确认好优先级和程序的运行实现，每个定时器之间不能乱掉。要确认下你的PID算法是否正确，看你写的不好说，你参考这份文档吧。 PID控制原理及编程方法.pdf 460.82 KB , 下载次数: 143

2017-1-9 20:37:25 评论举报 michael_llh