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【Embedded Pi试用体验】stm32+pwm输出+控制电机+PID控制电机可调速（上）

2015-12-17 11:27:51 17445

0 ` 这几天学习了STM32一些知识，今天就来分享一下学习的小成果，关于stm32产生pwm通过电机驱动来控制电机转速，后期通过编码器来采集速度，对电机进行闭环控制，具算法是pid. 今天先来说说stm32如何产生pwm.stm32共有八个定时器，tim1和tim8是16位高级定时器，tim2,3,4,5是通用寄存器。今天我们就用tim4来产生四路的pwm方波。我用了TIM4-TH1 TIM4-TH2 TIM4-TH3 TIM4-TH4四个通道。它对应的管教就是PB6 PB7 PB8 PB9.对应板子上的管教式CD-15 CD-14 CD-30 CD-31. 找到开发板对应的引脚就好说了。开始配置第一步配置引脚第二步配置tim_pwm信号模式包括周期极性占空比配置好后在main()函数里初始化。给出 TIM4->CCR1 ; TIM4->CCR2 ； TIM4->CCR3 ; TIM4->CCR4 ; 他们的值就可以发出pwm波形了。计算占空比的计算公式： TIM4_PWM_DUTY_CYCLE=(TIM4->CCR1/TIM4_ARR)*100% 这里 TIM4->CCR1=500； TIM4_ARR=1000；占空比就是50% 由于没有示波器（悲催）这里只能用软件显示了今天先写这么多。显示出了pwm.下一次就是用这个来控制电机转速。大神勿喷，菜鸟一枚。 ` 14
2015-12-17 11:27:51　　评论淘帖0 举报相关推荐 • PWM输出控制电机 5 • PWM电机调速控制MicroPython编程实现 2 • STM32——用PWM控制电机 10 • 电机转速pwm控制输出 13 • 使用STM32基本定时器输出PWM脉冲控制步进电机 4 • 基于PWM的树莓派控制电机调速 4064 • 求助，pwm控制电机，PID。 4140 • STM32定时器应用——输出PWM给电机调速 11 • 求助，PWM控制电机，PID控制。 5193 • PID电机控制 3 20 个讨论